标签：技术 euler https 基本 角度 有关 就会 ref dia
空间中有三个旋转欧拉角α，β，γ，依次绕x，y，z旋转α，β，γ。可以通过构建旋转矩阵Rx，Ry，Rz得到旋转矩阵R=Rz（γ）Ry（β）Rx（α）
空间某点m(x,y,z)在新的坐标系下的坐标为：Rm(x,y,z)
旋转矩阵计算欧拉角公式：
俯仰角θ（pitch）：围绕Y轴旋转的角度。 偏航角ψ（yaw）：围绕Z轴旋转的角度。 滚转角Φ（roll）：围绕X轴旋转的角度。
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原文地址：https://www.cnblogs.com/liuzhenbo/p/10749458.html
