标签:hold 通信 选项 一般来说 eve gate 分辨率 未来 色彩
博客参考 http://wiki.ros.org/map_server 和 https://www.ncnynl.com/archives/201708/1897.html
1. 安装map_server
sudo apt-get install ros-kinetic-map-server
2. 具体使用说明
map_server使得地图的数据变成 ros 的service 可以被调用。其中以两种方式存储。一个是yaml文件,他存储了数据的元数据。一个是image file 他编码了地图的占据性情况。其中 image file 中白色像素是空的,黑色像素是被占据的。色彩或者灰色的是被接受的。
如上可以看到map_server是一个ROS 节点,可以从磁盘读取地图并使用ROS service提供地图,此图是rviz订阅/map服务可视化之后的结果
map_server概要
地图格式
Image 格式
Image 描述了地图上每个单元在相应像素的颜色中的占用状态。
白色像素表示自由,黑色像素格表示占用,两种颜色之间的单元表示未知。
彩色和灰度图像都适合,但大多数地图是灰度图像(尽管它们存储的好像是以彩色的形式),YAML文件的阈值划分为3类;阈值是在map_server内部完成的。
比较阈值参数时,图像单元占用概率的计算如下:occ = (255 - color_avg) / 255.0 (color_avg是用8位数表示的来自于所有通道的平均值)。
如果图像是24位颜色,一个单元的颜色0x0a0a0a有一个0.96的概率,这是一个完全占用((255-(0*16+10))/255.0=0.96)。
如果像素颜色是0xeeeeee,则占用概率是0.07, 这意味着几乎没有被占用。
当ROS消息通信时,占用度被表示为范围为[0-100]的整数,0的意思完全是自由的,100的意思完全占用,特殊值-1完全未知。
Image data 通过 SDL_Image库读取,取决于sdl_image在特定平台上提供的内容,且支持多种格式。
一般来说,Image data 支持大多数流行的图像格式。
一个必须要注意的例外是PNG格式在OS X平台上不能被支持。
YAML格式
image: testmap.png resolution: 0.1 origin: [0.0, 0.0, 0.0] occupied_thresh: 0.65 free_thresh: 0.196 negate: 0
需要的字段:
image:指定包含occupancy data的image文件路径; 可以是绝对路径,也可以是相对于YAML文件的对象路径 。
resolution:地图分辨率,单位是meters/pixel 。
origin:图中左下角像素的二维位姿,如(x,y,yaw),yaw逆时针旋转(yaw=0表示没有旋转)。系统的很多部分现在忽略yaw值。
occupied_thresh:像素占用率大于这个阈值则认为完全占用。
free_thresh:像素占用率比该阈值小被则认为完全自由。
negate:无论白色或黑色,占用或自由,语义应该是颠倒的(阈值的解释不受影响)。
negate : Whether the white/black free/occupied semantics should be reversed (interpretation of thresholds is unaffected)
命令行工具
(1) Map_server
map_server是一个ROS 节点,可以从磁盘读取地图并使用ROS service提供地图。
目前实现的map_server可将地图中的颜色值转化成三种占用值: 自由 (0), 占用 (100), 和 未知 (-1).
这个工具的未来版本可能会使用0和100之间的值来表达更细致的占用度。
命令语法
rosrun map_server map_server mymap.yaml
可视化需要,roscore 和 rviz的配合
[map_metadata (nav_msgs/MapMetaData)][3]
[map (nav_msgs/OccupancyGrid)][4]
通过指定话题获取地图
服务
static_map ([nav_msgs/GetMap][5])
通过该服务来获取地图
参数
~frame_id (string, default: "map")
(2) map_saver
map_saver可以把地图保存到磁盘。 例如:从SLAM mapping 服务中保存.
命令语法
rosrun map_server map_saver [-f mapname]
Map_saver获取地图数据,并把它写到map.pgm和map.yaml。
使用-f选项为指定地图的存放目录和名称。
rosrun map_server map_saver -f /home/xxx/map/mm
/home/xxx/map/为地图目录路径,mm为地图名称,生成后得到mm.yaml和mm.pgm两个文件
订阅话题
map (nav_msgs/OccupancyGrid)
参考资料:
ROS Navigation中的map_server地图包功能和使用
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原文地址:https://www.cnblogs.com/flyinggod/p/10795457.html