rosbag record rosout tf cmd_vel
rosbag record -a #所有
rosbag record --duration=30 /chatter #持续30s,5m,2h
rosbag record --split --size=1024 /chatter #空间达到1024M后分文件存储
rosbag record --split --duration=30 /chatter #持续时间到30s后分文件存储
rosbag record -o session1 /chatter #为文件名字做前缀
rosbag record -O session2_090210.bag /chatter #为文件命名
rosbag record --node=/joy_teleop #录制该节点左右消息
rosbag record -l 1000 /chatter  # 录制该主题1000个消息限制

rosbag play recorede1.bag
rosbag play --clock recorded1.bag #发布时钟时间
rosbag play --clock --hz=200 recorded1.bag #时钟频率默认100
rosbag play -r 10 recorded1.bag # 发布速度翻倍
rosbag play -d 5 recorded1.bag #每一次advertise后等待5秒
rosbag play -u 240 recorded1.bag #只播放240s
rosbag play -l recorded1.bag # 循环播放

rosbag check old.bag
rosbag check -g diagnostics.bmr diag.bag #生成一个移植规则文件migration rule file

rosbag fix old.bag repaired.bag myrules.bmr #使用规则文件恢复包文件内容

filter <in-bag> <out-bag> <expression> # 详情请访问网页，可以使用topic, m, t, 等要素，分别是主题，消息，时间
rosbag filter input.bag output.bag "t.to_sec() <= 1284703931.86"

rostopic echo -b log_file.bag /topic_name
rostopic echo -p /topic_name #使用matlab友好格式进行显示

rostopic echo -b file.bag -p /topic > data.txt