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12.3-ros遥操作teleop

时间:2019-07-02 00:21:30      阅读:146      评论:0      收藏:0      [点我收藏+]

标签:start   定义   zone   off   ted   value   知识   sys   shell   

ROS使用XBOX ONE 手柄

前言

参考

ros wiki
Tutorial
Msg Remapper
Linux Configuration
JoyStick_drivers
Configuring a Multiple Joystick System
How to Write a Generic Teleoperation Node
teleop_twist_joy
xbone BT wireless controller issue with ubuntu

学习记录

安装相关包

sudo apt install ros-kinetic-joy-teleop ros-kinetic-teleop-tools ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard

配置Linux

ls /dev/input/
# 手柄被标识为js2,js1居然是笔记本的加速度计!
sudo jstest /dev/input/js2
# 可以看到数据在变化
Driver version is 2.1.0.
Joystick (Microsoft X-Box One pad) has 8 axes (X, Y, Z, Rx, Ry, Rz, Hat0X, Hat0Y)
and 11 buttons (BtnX, BtnY, BtnTL, BtnTR, BtnTR2, BtnSelect, BtnThumbL, BtnThumbR, ?, ?, ?).
Testing ... (interrupt to exit)
Axes:  0:     0  1:     0  2:     0  3:     0  4:     0  5:     0  6:     0  7:     0 Buttons:  0:off  1:off  2:off  3:off  4:off  5:off  6:off  7:off  8:off  9

# 查看此设备的访问权限,为ROS程序(用户域)添加权限
ls -l /dev/input/js2
sudo chmod a+rw /dev/input/js2

ROS包使用

  • 使用joy和teleop_twist_joy包

手柄控制P3AT的roslaunch文件

<launch>
  <node pkg = "joy" type = "joy_node" name = "joy_node" output="screen">
    <param name="dev"               value="/dev/input/js2" type="string"/>
    <param name="deadzone"          value="0.05"/>
    <param name="autorepeat_rate"   value="0.0"/>
    <param name="coalesce_interval" value="0.001"/>
  </node>
  <node pkg = "teleop_twist_joy" type = "teleop_node" name = "teleop_node" output="screen">
    <param name="enable_button"         value="0"/>
    <param name="enable_turbo_button"   value="-1"/>
    <param name="axis_linear"           value="1"/>
    <param name="scale_linear_turbo"    value="1.0"/>
    <param name="axis_angular"          value="0"/>
    <param name="scale_angular"         value="1.0"/>
    <remap from="cmd_vel" to="RosAria/cmd_vel" />
  </node>
</launch>
  • 使用方法
  • 按住A按钮,控制左轴,移动平台就可以动了

自定义使用

  • 请查看参考页面,编程实现JOY消息处理和多手柄遥操作

关于xbone BT wireless controller

  • Linux内核还没有更新与手柄连接的驱动程序,所以蓝牙不能正常连接

12.3-ros遥操作teleop

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原文地址:https://www.cnblogs.com/lizhensheng/p/11117708.html

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