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一、PID调节

ATC_RAT_PIT_P 俯仰轴速率控制P增益

ATC_RAT_RLL_P 横滚轴速率控制P增益

ATC_RAT_YAW_P 航向轴速率控制P增益

ATC_RAT_PIT_I 俯仰轴速率控制I增益

ATC_RAT_RLL_I 横滚轴速率控制I增益

ATC_RAT_YAW_I 航向轴速率控制I增益

ATC_RAT_PIT_D 俯仰轴速率控制D增益

ATC_RAT_RLL_D 横滚轴速率控制D增益

ATC_RAT_YAW_D 航向轴速率控制D增益

 先调P值再调D最后调I值

P值：飞机感应外部干扰的敏感度。

P值过低：在某个轴上缓慢的晃动，显得无力。

P值过高：在某个轴高频的抖动。

D值：可以理解为刹车

操作：在某个轴上打舵后再回中，观看飞机的反应，理想的状态是刚好回到中间的位置且不抖动。

D值过低:飞机的状态是在中立位置反复抖动震荡。

D值过高：恢复的力度很慢。

I值：反应的速度，遇见外界的干扰，恢复的速度。

I值过低：飞机恢复比较慢。

I值过高:恢复比较快，可能过冲。

经验所得：I值与P值尽量接近。

二、

调节加速度

ATC_ACCEL_P_MAX 俯仰的最大加速度

ATC_ACCEL_R_MAX 横滚的最大加速度

ATC_ACCEL_Y_MAX 偏航的最大加速度

三、

1、设置自动航线下的机头转向动作

WP_YAW_BEHAVIOR

● 0：永不转头，飞机航向保持进入自动航线是的航线；

● 朝向下一个航点；

● 除了RTL，朝向下一个航点；

● 朝向GPS的航迹方向；

2、AHRS_ORIENTATION：姿态旋转

我们设置为0

3、自动锁定时间长短

DISARM_DELAY:锁定延时，自动锁定前的时间

单位：秒。

（4秒）

4、设置解锁后电机怠速旋转的速度

MOT_SPIN_ARM:

0 :很低

0.15 :中等

0.3 ：很高

（0.1）

5、减小刹车距离，定点模式下摇杆回中让飞机更快的停下来

LOIT_ACC_MAX:最大加速度，较大的值会让飞机更快的加减速；（500）

LOIT_BRK_ACCEL:最大刹车加速度（遥控器摇杆回中时），较大的值会让飞机刹车更猛；（250）

LOIT_BRK_DELAY:遥控器摇杆回中后，延时这个值确定的秒数后，飞机开始刹车，为了更快刹车，调小这个值；（1）

LOIT_BRK_JERK:刹车时最大“加加速度”（也就是加速度的加速度），增大这个值，刹车更猛。（500）

6、Loiter模式下转头速度

ACRO_YAW_P默认值为4.5，从代码中可以看出，这个值是用来将遥控器航向摇杆的量，线性地转换为目标航向角速度，通过将此值减小，相同杆量的情况下，目标角度就变小了。（1）

7、锁定下记录日志

LOG_DISARMED参数设置为1

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原文地址：https://www.cnblogs.com/kinson/p/11369070.html