机器人ROS系统学习随笔->1《ROS基础》

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工作空间是一个存放工程开发相关文件的文件夹。所有文件放到一个文件系统下，ROS开发所有工程，称为工作空间。

1、创建工作空间

workspace工作空间：

文件夹：

src：代码空间（所有工程包源码）

build：编译空间（编译产生的中间文件）

devel：开发空间（较常用，编译完成后所生成的可执行文件）

install：安装空间（与devel作用基本相同在ros2中合成了一个文件夹）

工作空间结构：

创建工作空间：

编译工作空间：

编译后无措，基于c_make开发的封装ros用。不会编译源码，因为什么都没有添加，可以在哥哥文件夹下查看。

设置环境变量：

很重要，之后找不到安装包可能就是环境白能量没有安装好，找不到节点等问题。终端有zsh和bash，根据自己用的设置后缀。在终端设置后，环境变量只在本终端有效，换个终端之后就无效了，建议在home根目录下改。命令放到根目录下，

vi ~/.bashrc

检查环境变量：

2、ROS通信编程

3、实现分布式通信

4、ROS中的关键组件

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原文地址：https://www.cnblogs.com/vcan123/p/11503545.html