stm32驱动超声波模块

　　#define HCSR04_PORT GPIOB

　　#define HCSR04_CLK RCC_APB2Periph_GPIOB

　　#define HCSR04_TRIG GPIO_Pin_8

　　#define HCSR04_ECHO GPIO_Pin_9

　　#define TRIG_Send(n) do{

　　if(n == 0)

　　GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG);

　　else if(n == 1)

　　GPIO_SetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG);

　　}while(0)

　　#define ECHO_Reci GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,HCSR04_ECHO)

　　void UltrasonicInit(void)

　　{

　　GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

　　RCC_APB2PeriphClockCmd(HCSR04_CLK, ENABLE);

　　//IO初始化

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = HCSR04_TRIG; //发送电平引脚

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//推挽输出

　　GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure);

　　GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG);

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = HCSR04_ECHO; //返回电平引脚

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入

　　GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure);

　　GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_ECHO);

　　TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; //生成用于定时器设置的结构体

　　RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM6, ENABLE); //使能对应RCC时钟

　　//配置定时器基础结构体

　　TIM_DeInit(TIM6);

　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (1000-1); //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 计数到1000为1ms

　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =(72-1); //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 1M的计数频率 1US计数

　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//不分频

　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式

　　TIM_TimeBaseInit(TIM6, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

　　TIM_ClearFlag(TIM6, TIM_FLAG_Update); //清除更新中断，免得一打开中断立即产生中断

　　TIM_ITConfig(TIM6,TIM_IT_Update,ENABLE); //打开定时器更新中断

　　NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

　　NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);

　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM6_IRQn; //选择串口1中断

　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //抢占式中断优先级设置为1

　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; //响应式中断优先级设置为1

　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能中断

　　NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

　　TIM_Cmd(TIM6,DISABLE);

　　}

　　//定时器6中断服务程序

　　u32 msHcCount = 0;

　　void TIM6_IRQHandler(void) //TIM6中断

　　{

　　if (TIM_GetITStatus(TIM6, TIM_IT_Update) != RESET) //检查TIM3更新中断发生与否

　　{

　　TIM_ClearITPendingBit(TIM6, TIM_IT_Update); //清除TIMx更新中断标志

　　msHcCount++;

　　}

　　}

　　static void OpenTimerForHc() //打开定时器

　　{

　　TIM_SetCounter(TIM6,0); //清除计数

　　msHcCount = 0;

　　TIM_Cmd(TIM6, ENABLE); //使能TIMx外设

　　}

　　static void CloseTimerForHc() //关闭定时器

　　{

　　TIM_Cmd(TIM6, DISABLE); //使能TIMx外设

　　}

　　//获取定时器时间

　　u32 GetEchoTimer(void)

　　{

　　u32 t = 0;

　　t = msHcCount*1000; //将MS转换成US

　　t += TIM_GetCounter(TIM6); //得到总的US

　　TIM6->CNT = 0; //将TIM6计数寄存器的计数值清零

　　return t;

　　}

　　//一次获取超声波测距数据 两次测距之间需要相隔一段时间，隔断回响信号

　　//为了消除余震的影响，取五次数据的平均值进行加权滤波。

　　float Hcsr04GetLength(void )

　　{

　　u32 t = 0;

　　int i = 0;

　　float lengthTemp = 0;

　　float sum = 0;

　　while(i!=5)

　　{

　　/*发送一个20ms的脉冲*/

　　TRIG_Send(1);

　　osDelay(20);

　　TRIG_Send(0);

　　while(ECHO_Reci == 0); //等待接收口高电平输出(超声波发出)

　　OpenTimerForHc(); //打开定时器

　　while(ECHO_Reci == 1); //等待超声波返回

　　CloseTimerForHc(); //关闭定时器

　　t = GetEchoTimer(); //获取时间,分辨率为1US

　　lengthTemp = ((float)t*17/1000.0);//cm

　　sum = lengthTemp + sum ;

　　i = i + 1;

　　}

　　lengthTemp = sum/5.0;

　　return lengthTemp;

　　}