我们常见的坐标系是笛卡尔坐标系，也就是在《Duanxx的图像处理学习：透视变换(一)》中提到的世界坐标系。
而从观察这的角度来看的话，就是《Duanxx的图像处理学习：透视变换(一)》中提到的摄像头坐标系。
在观察者坐标系（摄像头坐标系）中，我们一般以观察者（或者叫做视点）为观察者坐标系的原点，以观察点到物体的方向为z轴，以向左且与z轴垂直的方向为x轴，与x轴和y轴垂直向上的方向作为y轴，构成观察者坐标系。
因为本文所有的操作都是基于《Duanxx的图像处理学习：图像变换 三维变换及其齐次坐标表示》中的变换原理来的，所以本文只对相关概念提一下，主要的原理可以参考上文。
一般来说，把世界坐标系中的点P(x,y,z)变换为观察坐标系中的点Q(x*,y*,z*)的过程称为“视向变换”。
视向变换是摄像头投影中的第一个操作，主要是把世界坐标系，也就是我们的真实世界的图像信息，转换到摄像头坐标系中，然后才可以再摄像头坐标系中完成投影。
如果说摄像头坐标系和世界坐标系的原点不在一起的话，我们第一步的操作就是做一个平移，把两个坐标系的原点放在一起。
比如，下面这个坐标系模型中，摄像头坐标系的原点为(x0,y0,z0)
就可以采用《Duanxx的图像处理学习：图像变换 三维变换及其齐次坐标表示》中的平移变换，将摄像头坐标系先平移到世界坐标系。
这里仅仅说明一下绕y轴旋转一个角度的例子。
从《Duanxx的图像处理学习：图像变换 三维变换及其齐次坐标表示》可以很容易知道，这里的变换矩阵为下面的矩阵，其他的可以以此类推。
原文地址：http://blog.csdn.net/daunxx/article/details/40504139
