RoboCup仿真3D TC笔记（2014年合肥中国公开赛 仿真3D比赛环境搭建）

切换root身份：
sudo -i

更新：
apt-get update -y

切换root身份
su -

先装一个自动搜索最快镜像的插件
yum install yum-plugin-fastestmirror.noarch -y

更新：
yum update -y

 passwd root

安装ssh服务：
 apt-get install openssh-server openssh-client -y
 
安装vim编辑器（如果需要的话）：
 apt-get install vim -y

安装编译器：
 apt-get install g++ -y

安装各种其他依赖库和相关工具：
 apt-get install subversion cmake libfreetype6-dev libode-dev libsdl-dev ruby ruby-dev libdevil-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-regex-dev libboost-system-dev libtbb-dev build-essential automake libtool git libboost-program-options-dev libboost-thread-dev aptitude -y

编译和安装多线程ode（建议不要装，装过之后server很容易崩溃，而且没它也不影响各个球队表现(多亏KylinSky我才知道这个情况的!)。只是标准要求要用，不过这次比赛就没装它）:
cd ode-0.11.1-tbb/
 ./autogen.sh
 ./configure --enable-shared --enable-malloc LIBS=-lX11
 make -j &&  make install

编译安装simspark(我这里就不说明补丁了，说了反而添堵，自己看里面的README，很容易自己加上去)：
cd rcssserver3d-0.6.8.1
mkdir build
cd build
cmake ..
make
 make install
 ldconfig

安装ssh服务：
 apt-get install openssh-server openssh-client -y
 
安装vim编辑器（如果需要的话）：
 apt-get install vim -y

安装编译器：
 apt-get install g++ -y

安装各种其他依赖库和相关工具：
 apt-get install subversion cmake libfreetype6-dev libode-dev libsdl-dev ruby ruby-dev libdevil-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-regex-dev libboost-system-dev libtbb-dev build-essential automake libtool git libboost-program-options-dev libboost-thread-dev aptitude -y
(其实以上和servera的安装一样，其实还多装了一些，图个省心，就这样了)

安装java，为了运行roboviz：
 apt-get install openjdk-6-jdk openjdk-6-jre -y

配置roboviz(我以上给的roboviz是个配置好的，不用再配置了)：
cd roboviz
./build-linux64.sh

设置roboviz的server的IP：
其实现在你就可以打开roboviz了，只是一片黑。
这是理所当然的，要知道monitora上是没有rcssserver3d的，rcssserver3d在servera上。
修改文件：roboviz/bin/linux-amd64/resources/config.txt
将其中： Server Host          : localhost
改为：   Server Host          : 192.168.2.12

安装rclm2（全名RoboCupLeagueManager），它的作用估计也能猜出个大概了吧，先装着，回头还要说它：
./configure
make
 make install

安装ssh服务：
 apt-get install openssh-server openssh-client -y
 
安装vim编辑器（如果需要的话）：
 apt-get install vim -y

安装编译器：
 apt-get install g++ -y

安装各种其他依赖库和相关工具：
 apt-get install subversion cmake libfreetype6-dev libode-dev libsdl-dev ruby ruby-dev libdevil-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-regex-dev libboost-system-dev libtbb-dev build-essential automake libtool git libboost-program-options-dev libboost-thread-dev aptitude -y

安装java，为了运行proxy：
 apt-get install openjdk-6-jdk openjdk-6-jre -y
（和monitora一样，只是java的作用不一样）

servera    运行    rcssserver3d
monitora   运行    roboviz
clienta1   运行    ./start.sh 192.168.2.12
clienta2   运行    ./start.sh 192.168.2.12

安装vim编辑器（如果需要的话）
yum install vim -y; 

安装syslog(当时很惊讶，fedora20居然没有自带这个服务)
yum install rsyslog.x86_64 -y

开启syslog服务：
systemctl enable rsyslog
systemctl start rsyslog

解压sim3dStart
tar -axf sim3dStart.tar.gz

编译sim3dStart服务器和客户端
cd sim3dStart/
gcc sim3dStart-server.c -o sim3dStart-server
gcc sim3dStart-client.c -o sim3dStart-client

安装NFS需要的两个软件：
yum install rpcbind.x86_64 -y; 
yum install nfs-utils.x86_64 -y; 

shFor3D里有个teams文件，用来罗列队名的，很重要！shFor3D里的脚本基本都用到它（一行一个队名，以下是今年的示例,其中ccwss1和ccwss2为测试用户）：
ccwss1
ccwss2
AHJZU_3D
Apollo3D
CIT3D
Dreamwing3D
HS
HfutEngine3D
Icarus
Kylinsky3D
Miracle3D
NBUT_kylin
SEU_Jolly
Strive3D
YuShan3D

创建NFS开放的目录（其实我要开放的是各个参赛队伍的主目录，当然也要同时创建这些用户咯），
./UsersInit.sh
运行过之后会产生一个usersPasswd.txt的文件，名面有对应各个用户的用户名与密码
（其实这个脚本还有另一种用法，参见“其他重要信息”）

如果有用户信息错误，以下命令可以删除所有用UsersInit.sh创建的用户：
./UserDel.sh

现在每个用户已被创建，并且主目录被建立在/robocup3D下，比如ccwss1的主目录为：/robocup3D/ccwss1

设置NFS的配置文件，即标出要开放那些目录： /etc/exports
在文件中添加以下内容：
/robocup3D/ccwss1       127.0.0.1(rw,no_root_squash)    192.168.2.0/24(rw,no_root_squash)
/robocup3D/ccwss2       127.0.0.1(rw,no_root_squash)    192.168.2.0/24(rw,no_root_squash)
/robocup3D/AHJZU_3D     127.0.0.1(rw,no_root_squash)    192.168.2.0/24(rw,no_root_squash)
/robocup3D/Apollo3D     127.0.0.1(rw,no_root_squash)    192.168.2.0/24(rw,no_root_squash)
/robocup3D/CIT3D        127.0.0.1(rw,no_root_squash)    192.168.2.0/24(rw,no_root_squash)
/robocup3D/Dreamwing3D  127.0.0.1(rw,no_root_squash)    192.168.2.0/24(rw,no_root_squash)
/robocup3D/HS           127.0.0.1(rw,no_root_squash)    192.168.2.0/24(rw,no_root_squash)
/robocup3D/HfutEngine3D 127.0.0.1(rw,no_root_squash)    192.168.2.0/24(rw,no_root_squash)
/robocup3D/Icarus       127.0.0.1(rw,no_root_squash)    192.168.2.0/24(rw,no_root_squash)
/robocup3D/Kylinsky3D   127.0.0.1(rw,no_root_squash)    192.168.2.0/24(rw,no_root_squash)
/robocup3D/Miracle3D    127.0.0.1(rw,no_root_squash)    192.168.2.0/24(rw,no_root_squash)
/robocup3D/NBUT_kylin   127.0.0.1(rw,no_root_squash)    192.168.2.0/24(rw,no_root_squash)
/robocup3D/SEU_Jolly    127.0.0.1(rw,no_root_squash)    192.168.2.0/24(rw,no_root_squash)
/robocup3D/Strive3D     127.0.0.1(rw,no_root_squash)    192.168.2.0/24(rw,no_root_squash)
/robocup3D/YuShan3D     127.0.0.1(rw,no_root_squash)    192.168.2.0/24(rw,no_root_squash)

开放防火墙（也是个脚本，每次重启时都要运行一下）：
./iptables_rule.sh

开启NFS服务：
systemctl enable nfs-server.service
systemctl start nfs-server.service

安装nfs客户端（aptitude和apt-get的功能一样，因为这是从别人blog上抄的，尊重原版，我也就这样写了）
aptitude -y install nfs-common

showmount -e 192.168.2.19
成功的话有类似下列输出：

Export list for localhost:
/robocup3D/ccwss1       127.0.0.1(rw,no_root_squash)    192.168.2.0/24(rw,no_root_squash)
/robocup3D/ccwss2       127.0.0.1(rw,no_root_squash)    192.168.2.0/24(rw,no_root_squash)
/robocup3D/AHJZU_3D     127.0.0.1(rw,no_root_squash)    192.168.2.0/24(rw,no_root_squash)
........................................（以下省略）........................................
基本就是和你刚刚配置的在fedora上的配置文件/etc/exports一样

在clienta1上操作：
新建两个文件夹：
mkdir -p myccwss1 myccwss2

挂载NFS的两个开放目录到刚刚新建的文件夹中：
mount -t nfs 192.168.2.19:/robocup3D/ccwss1 myccwss1
mount -t nfs 192.168.2.19:/robocup3D/ccwss2 myccwss2

在clienta2上操作：
（同clienta1）

servera    运行    rcssserver3d
monitora   运行    roboviz
clienta1   运行    ./start.sh 192.168.2.12
clienta2   运行    ./start.sh 192.168.2.12

安装NIS服务器程序（ypserv），同时这也是robocup3dfa上最后要安装的软件，安装完成后请按“3. 网络拓扑结构与IP配置”中“（2）用于代码上传和代码测试阶段”的方式来设置robocup3dfa的IP：
yum install ypserv.x86_64 -y

设置NIS(ypserv)配置文件，设置域名与固定ypserv端口：/etc/sysconfig/network

(在文件最后追加)
NISDOMAIN=robocup3dfa 
YPSERV_ARGS="-p 1011"

设置NIS(ypserv)配置文件，设置NIS服务网域：/etc/ypserv.conf
(在文件最后追加）
127.0.0.0/255.255.255.0 :       *:      *:      none
192.168.2.0/255.255.255.0:      *:      *:      none

设置NIS配置文件，设置IP与域名对应关系：/etc/hosts
(在文件最后追加)

　　192.168.2.11　　　　monitora

　　192.168.2.12　　　　servera

　　192.168.2.13　　　　clienta1

　　192.168.2.14　　　　clienta2

　　192.168.2.19　　　　robocup3dfa

设置NIS(yppasswd)配置文件，固定端口：/etc/sysconfig/yppasswdd

(在文件最后追加)
YPPASSWDD_ARGS="--port 1012"

设置主机名（重启后无效）：
hostname robocup3dfa
设置主机名（重启后有效）：/etc/hostname
（在文件最后追加）
robocup3dfa

开启ypserv和yppasswd服务：
systemctl enable ypserv
systemctl start ypserv
systemctl enable yppasswdd
systemctl start yppasswdd

初始NIS数据库：
/usr/lib64/yp/ypinit -m
（之后会弹出确认相关信息，基本都是OK，第一个确认是按“ctrl+D", 第二个确认是输入“y"回车，自己仔细阅读看一下吧）

安装NIS客户端程序（注意，安装过程中不要走神，中途会弹出窗口让你设置NIS服务器域名，当然，我们得输入：robocup3dfa）

(同时这也是所有Ubuntu上最后要安装的软件，安装完成后请按“3.网络拓扑结构与IP配置”中“（2）用于代码上传和代码测试阶段”的方式来设置Ubuntu们的IP：

aptitude -y install nis

设置NIS客户端配置文件,指定NIS服务器IP： /etc/yp.conf
（在文件最后追加）
ypserver 192.168.1.19

设置NIS客户端配置文件，给本机加入NIS服务切换规则：
（就修改红字标注的那些行，其实这几行中"nis"的先后顺序是有蹊跷的，关于“hosts“那行，你若把“nis"放句尾也行，只是在你用sudo，或切换用户，或ping 主机名时……自己可以试试，反正客户端有好几台）
passwd: compat nis 
group: compat nis
shadow: compat nis
hosts: files nis mdns4_minimal [NOTFOUND=return] dns mdns4

测试NIS客户端:
yptest
成功的话，会产生如下输出：

Test 1: domainname
Configured domainname is "robocup3dfa"

Test 2: ypbind
Used NIS server: robocup3dfa

Test 3: yp_match
WARNING: No such key in map (Map passwd.byname, key nobody)
....(中间省略)....

Test 6: yp_master
robocup3dfa

....(中间省略)....

Test 8: yp_maplist
passwd.byname
protocols.byname
hosts.byaddr
hosts.byname
....(中间省略)....

Test 9: yp_all
ccwss1 robocup3d:$1$U9Gccb60$K5lDQ.mGBw9x4oNEkM0Lz/:2001:2000::/robocup3D/ccwss1:/bin/bash
....(中间省略)....
1 tests failed

总过有9个”test"有一个failed，不过没有关系，NIS照样可以用。

创建挂载的入口目录（全都在/robocup3D/***）：
./mkdir_home.sh

挂载(每次开机重启时，都得要执行):
./mount_nfs.sh（注意事项，參见“其他重要信息”）

a,用户登录测试：
在clienta1电脑上（密码在之前用UsersInit.sh生成的usersPasswd.txt文件里找）：
su - ccwss1
密码：

b,修改密码测试：
yppasswd
旧密码：
新密码：
再输一次：

让根目录支持quota：
mount -o remount,usrquota,grpquota /

让根目录长期支持quota，修改/etc/fstab
将这行：
UUID=5ab7082c-41f4-482e-8a0c-fd90d92884b6 　　/               ext4    errors=remount-ro　　0       1
改为（你的电脑上应该会有些不一样，但是只要记住是在倒数第三项上追加红色文字就行了）：
UUID=5ab7082c-41f4-482e-8a0c-fd90d92884b6 　　/               ext4    errors=remount-ro,usrquota,grpquota 　　0       1

开启quota：
quotaoff -vaug
quotacheck -avugm
quotaon -vaug

给每个用户设置500M容量限制（应该没有500M，大概480M多一点的样子）：
./quota.sh

切换ccwss1用户：
su - ccsww1

创建一个400M的文件并查看：
dd if=/dev/zero of=bigfile1 bs=1M count=400
ls -lh

再创建一个400M的文件并查看（这时你看到bigfile2应该只有180几M）
dd if=/dev/zero of=bigfile1 bs=1M count=400
ls -lh

测试完成后，就把两个bigfile删了吧。

复制一份先前编译好的sim3dStart-server到servera上（还记得这个吗）

servera    运行    sim3dStart-server
monitor    运行    roboviz
此时roboviz会是一片漆黑；

接下来，将要模拟各个队伍的代码上传与测试(以下操作均在笔记本上完成)：

首先连上无线路由器。

(这时我们不必要用root身份）
远程上传可执行文件：
scp -rp myBinary ccwss1@192.168.2.13:/robocup3D/ccwss1

远程登录ccwss1：
ssh ccwss1@192.168.2.13
（此时的远程登录机为clienta1，登录后，你会发现用scp传上来的文件）

远程启动rcssserver3d：
restartSim3d
这时roboviz就会显示球场了；

运行球队代码：
./start.sh 192.168.2.12
如果clienta1上运行了proxy，则只需运行(proxy的更多说明见“其他重要信息”)：
./start.sh
或
./start.sh 127.0.0.1


这时你可以再用另一个用户登录，上传并运行代码来进行比赛测试（注意有一些不同）：

远程上传代码：
scp -rp myBinary ccwss2@192.168.2.14:/robocup3D/ccwss2

远程登录ccwss2：
ssh ccwss2@192.168.2.14
（此时的远程登录机为clienta2，，登录后，你会发现用scp传上来的文件）

运行球队代码：
./start.sh 192.168.2.12
如果clienta2上运行了proxy，则只需运行(proxy的更多说明见“其他重要信息”)：
./start.sh
或
./start.sh 127.0.0.1

如果其他球队要再测试的话，只要运行restartSim3d就能重启rcssserver3d了。

设置免密码登录：
ssh-keygen
然后一路回车；

ssh-copy-id root@clienta1
输入clienta1的root密码

ssh-copy-id root@clienta2
输入clienta2的root密码

ssh-copy-id root@servera
输入servera的root密码

此时你在monitora上登录任意上面任意一台电脑都不用密码了，可以像下面这样试试：
ssh root@clienta1

修改/usr/local/share/types/3Dspark/config文件（具体路径可能不一样，主要是types/3Dspark/config这个文件）：    
NET_PREFIX=10.10.0               ==>>    NET_PREFIX=192.168.2
SERVER=${NET_PREFIX}.1           ==>>    SERVER=${NET_PREFIX}.2    
CLIENT1=root@${NET_PREFIX}.2     ==>>    CLIENT1=root@${NET_PREFIX}.3
CLIENT2=root@${NET_PREFIX}.3     ==>>    CLIENT2=root@${NET_PREFIX}.4
这时候你应该可以猜出我上面在干什么吧；

初始化rclm2：
rclm2 groupA
cd groupA
./script/init 3Dspark

创建文件teamsOfA，列出小组中各参赛队用户主目录（以下以今年的A组为例）：
/robocup3D/AHJZU_3D
/robocup3D/Apollo3D
/robocup3D/Dreamwing3D
/robocup3D/Icarus
/robocup3D/Kylinsky3D
/robocup3D/Miracle3D


编制A组赛程安排：
./script/schedule/init teamsOfA
这时会产生一个文件var/schedule。打开看一下，差不多是这个样子：
/robocup3D/AHJZU_3D vs /robocup3D/Apollo3D
/robocup3D/Apollo3D vs /robocup3D/Dreamwing3D
***************以下省略＊＊＊＊＊＊＊＊＊

如果用rclm2来管理比赛的话，比赛场次顺序就是按照以上那个文件来的。

让rclm2启用roboviz，修改script/game/start文件：
将
pushd ~/Desktop/roboviz/
改为你自己的roboviz路径，我修改的路径为：
pushd /home/monitora/Desktop/roboviz/bin/linux-amd64/

终于到最后一步了！当每个球队都上传了代码后，运行以下命令，正式比赛：
./script/start

（操作servera电脑）
切换root身份：
su -

设置rcssserver3d的Agent的端口，从3100改为3110： /usr/local/share/simspark/spark.rb（路径可能不同）
$agentPort = 3100   ==>>  $agentPort = 3110

删除临时配置文件：
rm -rf ~/.simspark

(在clienta1和clienta2电脑上操作）
解压并运行proxy：
tar -axf proxy.tar.gz
./startProxy.sh 192.168.2.12 3110 3100

此时，本来运行球队的命令：
./start.sh 192.168.2.12
就可以改为：
./start.sh
或
./start.sh 127.0.0.l

如果要用rclm2的话，还要修改rclm2的相关配置文件内容（见下）

打开root主目录下的naosoccersim.rb文件（之前在./script/start后产生的文件），记得还得是root身份哦：
cd
vim naosoccersim.rb

其中大约在118，119行的样子，
是这样两行：
obj.setTime(0)
obj.setScores(0,0)
改为：
obj.setTime(153)
obj.setScores(2,1)
重开rcssserver3d和roboviz，这时时间是从153开始了，比分一开始就是2：1.

如何找到rcssservver3d崩溃时的时间？（最好先看看“6. 不用rclm2，而用手动启动rcssserver3d的注意事项”）
root主目录里有个sparkmonitor的log文件，用vim打开它，并跳转到最后一行，行首就标注有time，那个就是崩溃时的时间。
至于比分嘛，这个大家都会记得的。

在rcssserver3d崩溃后做的第一件事，保存sparkmonitor：
cp sparkmonitor sp.backup

重开比赛，并按之前的左右场顺序上双方球员，待所有球员准备完毕后，恢复状态：
./restore sp.backup

修改script/game/start，大概在第57和第62行：
将
ssh ${CLIENT1} "su - $NAME1 -c ‘./start.sh $SERVER &> log/start.log‘" &
ssh ${CLIENT2} "su - $NAME2 -c ‘./start.sh $SERVER &> log/start.log‘" &
修改为：
ssh ${CLIENT1} "su - $NAME1 -c ‘./start.sh 127.0.0.1 &> log/start.log‘" &
ssh ${CLIENT2} "su - $NAME2 -c ‘./start.sh 127.0.0.1 &> log/start.log‘" &

注意这样一行：
 mount -t nfs robocup3dfa:$HomeDir/$username $HomeDir/$username

你应该能看出来，如果把这个脚本用到B组而不做修改，肯定会出问题的（可能到正式比赛时才会显现），用到B组时，我们要修改为：
mount -t nfs robocup3dfb:$HomeDir/$username $HomeDir/$username