关于北斗精确定位

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原始GNSS数据的获取

根据应用层API GnssMeasurement 提供的公有方法

onGnssMeasurementsReceived(GnssNavigationMessage event)

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重写onGnssMeasurementsReceived方法并解析接口返回的GN

SS原始数据类，得到GPS钟参数、原始数据（伪距、载 波相位

、多普勒）， 需要注意的是 ， 伪距观测值并不能直接获取，需

要根据一定的时间差转换得到

实时星历解码

根据应用层API GnssNavigationMessage 提供的公有方法

onGnssNavigationMessageReceived(GnssNavigationMessage event)

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重写 onGnssNavigationMessageReceived 方法并根据《GPS接口控制文件》

对GPS系统广播星历（上述接口提供）进行实时解码得到钟差参数、轨道根数

、电离层延迟改正参数等数据，保存为静态变量用于后续的定位解算

GNSS原始观测值相关的API调用

GNSS Measurement (GnssMeasurementsEvent event)) （部分）

载波相位观测值: event.getAccumulatedDeltaRangeMeters()

载波频率:event.getCarrierFrequencyHz()

多普勒观测值:event. getPseudorangeRateMetersPerSecond()

信号发射时刻:event. getReceivedSvTimeNanos()

伪距观测值:芯片接收钟面时与信号发射时刻作差乘光速得到：

GNSS GnssNavigationMessage(GnssNavigationMessage event);

把event中的二进制数据按照ICD协议文件逐子帧解码出卫星运行

轨道参数、卫星 钟改正参数、电离层延迟改正参数等数据用于导航与定位。

超快速产品定时下载

IGMAS提供了实时高精度超快速轨道和钟差产品，6小时更新一次，采样间隔为15分钟；

根据Apache的commons.net中的类FTPClient和Handler+Timer+TimerTask()定时器

Pride-Location app实现了从IGMAS的长沙数据中心ftp地址：

　　　　　　　　ftp://222.240.181.170/products/

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自动下载当前可用的精密轨道和钟差产品，并根据当前系统时间（启动生成内插轨道和钟差文件功能时）

或卫星信号发射时刻（用于定位时）选择合适的产品进行内插。示例图如下图所示：

 　　　　　　　　　　　　　　　　　　图1  超快速产品定时下载

轨道、钟差产品内插

在智能终端上实现IGMAS的预报产品的应用

鲁棒卡尔曼滤波单点定位算法

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原文地址：https://www.cnblogs.com/blogger-Li/p/11614501.html