标签：问题 模型 inf com image 矩阵 视图 bsp undle
（一）建立问题模型
以第一帧的相机坐标系为世界坐标系，世界坐标系中存在n个空间点P，其在第二帧的投影点为p，现在希望求出相机的位姿R，t
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双视图下Bundle Adjustment重投影误差的雅可比矩阵
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