标签：mat sed select tor ref 网格 cells ges enum
本次先对halcon的自标定做个整体介绍，了解屌炸天的自标定在实际应用中的应用与实现方法，具体的编程细节将在后续的文章中介绍。
halcon提供了一种自标定的算子，它可以在不用标定板的情况下，标定出相机内参（无焦距），相对于多幅标定无法获取相机的外参。
求出了相机内参就可以进行畸变校正，因而自标定相对于多幅标定，在畸变校正方面更快捷，这样设备在现场更容易操作、维护。
在畸变校正以后我们同样可以放置一个参考物求取像素当量，构建XY世界坐标系,以用于测量、定位等应用。
|
1
2
3
4
5
6
7
8
9
|
edges_sub_pix (GrayImage,Edges,‘canny‘,1.0,20,40)segment_contours_xld (Edges,ContoursSplit,‘lines_circles‘,5,8,4)radial_distortion_self_calibration (ContoursSplit,SelectedContours, \ 640,480,0.08,42,‘division‘, \ ‘variable‘,0,CameraParam)get_domain (GrayImage,Domain)change_radial_distortion_cam_par (‘fullsize‘,CameraParam,0,CamParamOut)change_radial_distortion_image (GrayImage,Domain,ImageRectified, \ CameraParam,CamParamOut) |
上述代码是一个常规的自标定流程：
1.求出拍摄物体的边缘XLD
2.使用radial_distortion_self_calibration函数，根据边缘求出相机内参
3.change_radial_distortion_cam_par 求出理想无畸变内参
4.change_radial_distortion_image 根据相机内参，对图像进行畸变校正
更多例程参考halcon example
|
Calibrate the radial distortion coefficient and the center of distortion |
||
|
Compare results of camera calibration and radial distortion self-calibration |
T. Thormälen, H. Broszio: “Automatic line-based estimation of radial lens distortion”; in: Integrated Computer-Aided Engineering; vol. 12; pp. 177-190; 2005.
标签：mat sed select tor ref 网格 cells ges enum
原文地址：https://www.cnblogs.com/wwwbdabc/p/11653237.html
