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先说说差分信号：
下面内容来自百度
差分传输是一种信号传输的技术，区别于传统的一根信号线一根地线的做法，差分传输在这两根线上都传输信号，这两个信号的振幅相同，相位相反。在这两根线上的传输的信号就是差分信号。信号接收端比较这两个电压的差值来判断发送端发送的逻辑状态。在电路板上，差分走线必须是等长、等宽、紧密靠近、且在同一层面的两根线。
简单的说，就是两条线之间的电压差为0时，表示高电平1（隐性），电压差是一个正数时，表示低电平0（显性）。
位填充：
因为can的位比较多，比较长，为防止出错，所以每隔五个相同的位后面，会自动加入一个相反的位
can协议帧格式
帧 帧用途
数据帧 用于发送单元向接收单元传送数据的帧。
遥控帧 用于接收单元向具有相同 ID 的发送单元请求数据的帧。
错误帧 用于当检测出错误时向其它单元通知错误的帧。
过载帧 用于接收单元通知其尚未做好接收准备的帧。
帧间隔 用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开来的帧。
报文格式又两种：
11位的是标准的，29位是扩展的
最前面SOF是帧起始，当这位为0时，表示要开始传送数据了；
接下来的11位是仲裁段，相当于优先级，当两条报文同时发过来时，总线根据仲裁的优先级选择先读取谁；
后面是1位的RTR，该位为1时，远程帧；0是数据帧；
下面1为的IDE，用来区分标准帧（0）和扩展帧（1）;
r1，r0为保留位；
控制段最后的DLC，是表示后面紧跟着的数据当中的字节长度；
后面64位的数据段中存入要发送的内容；
和IIC USART等协议类似，也要有一个校验位，can中就是CRC，循环冗余校验码，15位；后面跟着1位的DEL，界定符，上面提到的位填充，到这里就停止了；
后面也有一个ACK应答位，以及ACK的界定符DEL 固定为1；
下面7个连续的隐性位1，EOF表示本次报文包这里结束了；
后面其实还有3位隐性的ITM，表示总线现在已经空闲。
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原文地址：https://www.cnblogs.com/qifeng1024/p/11744021.html
