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freeertos中关于PendSV中断服务函数的解析

时间:2019-10-30 13:15:22      阅读:128      评论:0      收藏:0      [点我收藏+]

标签:end   并且   应该   依次   ase   运行   使用   更新   内核   

__asm void xPortPendSVHandler( void )
{
    extern uxCriticalNesting;
    extern pxCurrentTCB;
    extern vTaskSwitchContext;

    PRESERVE8        //栈的8字节对齐

    mrs r0, psp          //读取当前psp进程指针,存入r0
    isb
/* 获取当前任务控制块 */ ldr r3, =pxCurrentTCB  //把当前任务控制块的指针给r3 ldr r2, [r3]        //把r3地址中的值给r2,r2中就存储当前的任务控制块 /* 是否使用了FPU,使用的话要手动保存s16~s31 */ tst r14, #0x10 it eq vstmdbeq r0!, {s16-s31} /* Save the core registers. */ stmdb r0!, {r4-r11, r14} //含义::依次压栈r0 = r0 - 4,先压r14,r0 = r14(即将r14中的内容放入r0所指的内存地址) // r0 = r0 - 4,再压r11,r0 = r11。 // r0 = r0 - 4,再压r10,r0 = r10......r0 = r0 - 4,最后压r4,r0 = r4。 // 则r0中就保存最新的栈顶指针值 /* 保存最新的栈顶指针到当前任务控制块的第一字段*/ str r0, [r2]       //把r0的值存入r2的地址,相当于*r2 = r0,[r2]中已经保存了最新的任务的控制块,经过上面的两个ldr指令,r2中已经保存最新的任务控制块的地址 stmdb sp!, {r3}      //将寄存器R3的值临时压栈,寄存器r3中仍然保存着当前任务的任务控制块,       //而接下来要调用函数vTaskSwitchContext,防止r3的值被改写,故临时压栈 mov r0, #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY msr basepri, r0 //关中断,进入临界区 dsb isb bl vTaskSwitchContext  //调用函数vTaskSwitchContext,此函数用来获取下一个要运行的任务,并将pxCurrentTCB更新为要运行的这个任务 mov r0, #0 msr basepri, r0      //开中断,退出临界区 ldmia sp!, {r3} //刚刚保存的寄存器R3的值出栈,恢复寄存器R3的值。注意,经过调用函数vTaskSwitchContext,此时 //pxCurrentTCB的值已经改变了,所以读取R3所保存的地址处的数据就会发现其值改变了,成 //为了下一个要运行的任务的任务控制块。 ldr r1, [r3] ldr r0, [r1] //获取新的运行任务的栈顶,并存到r0中去 /* 弹出内核寄存器 */ ldmia r0!, {r4-r11, r14} //含义::依次出栈 r0 = r0 + 4,先弹出r14,r0 = r14(即将r14中的内容放入r0所指的内存地址) // r0 = r0 + 4,再弹r11,r0 = r11。 // r0 = r0 + 4,再弹r10,r0 = r10......r0 = r0 - 4,最后出r4,r0 = r4。 /*是够使用了FPU,使用了徐要手动保存s16~s31*/ tst r14, #0x10 it eq vldmiaeq r0!, {s16-s31} msr psp, r0 //更新进程栈指针PSP的值 isb #ifdef WORKAROUND_PMU_CM001 /* XMC4000 specific errata *///这块暂时不用管 #if WORKAROUND_PMU_CM001 == 1 push { r14 } pop { pc } nop #endif #endif bx r14 //执行此行代码以后硬件自动恢复寄存器R0~R3、R12、LR、PC和xPSR的值,确定异常返回以后应该进入处理器模式还是进程模式,使用主栈指针(MSP)还是进程栈指针(PSP)。
        很明显这里会进入进程模式,并且使用进程栈指针(PSP), 寄存器PC值会被恢复为即将运行的任务的任务函数,新的任务开始运行!至此,任务切换成功。

}

 

freeertos中关于PendSV中断服务函数的解析

标签:end   并且   应该   依次   ase   运行   使用   更新   内核   

原文地址:https://www.cnblogs.com/sanshijvshi/p/11764143.html

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