标签:name targe 创建 使用 dba 嵌套 tail 其他 cat
一、msg
用于发布-订阅的通信方式中。
1、在包的src 中创建msg文件夹。
2、在msg文件夹中,创建.msg文件
3、编辑.msg文件
4、编辑package.xml , 添加依赖
<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</build_depend>
以及其他以来项,如.msg中嵌套了其他消息
5、如果没有使用catkin_simple 需要编辑CMakeLists.txt
6、编译,catkin_make,在devel/include 中可以看到头文件
二、srv
用于请求-服务通信方式中,对服务消息的描述
1、在包的src 中创建srv文件夹。
2、在srv文件夹中,创建.srv文件
3、编辑.srv文件格式如下
string name --- bool on_the_list bool is_good int32 age string nickname
使用---分割,上面为请求,下面为响应
4、5、6参照msg
三、action
用于动作服务器客户端模式
1、在包的action 中创建action文件夹。
2、在action文件夹中,创建.action文件
3、编辑.srv文件格式如下:分为3部分 gaol、result、feedback
# goal int32 input --- #result int32 output int goal_stamp --- #feedback int32 fdbk
4、5、6参照msg
参考:
https://blog.csdn.net/u013453604/article/details/72903398
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原文地址:https://www.cnblogs.com/feihu-h/p/11868752.html