变换矩阵

标签：image   三维   ali   图片   src   inf   相对   坐标系   刚体   

一.坐标变换：缩放、平移、旋转

1.缩放

其中Sc是缩放比例

2.平移

3.旋转

3.1二维坐标系旋转

 　　3.2三维坐标系旋转

二.向量变换（旋转、平移）

　　1.向量

2.向量的内积

3.向量的外积

 　　4.向量的性质补充

 　　5.向量的旋转

　　　　向量的旋转与向量的外积（叉乘）：旋转轴方向与一致。旋转的角度　　　

　　6.坐标系的旋转

　　　　三维直角坐标系的三个轴的相对位置永远保持一致（刚体），只需要对一个向量如：旋转平移，整个坐标系就完成了变换操作

　　　　6.1刚体的变换（坐标系的欧式变换）

变换矩阵

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原文地址：https://www.cnblogs.com/liuhuacai/p/12093770.html