标签：form tor res 使用 例程 引擎 ros pointer 参数
这个例程简要介绍速度，角速度，加速度和角加速度。
1.Velocity and angular velocity
dBodySetLinearVel()设定物体的线速度,dBodySetAngularVel()设定物体的角速度。速度是重心的速度，角速度是围绕重心的。可以在初始状态下设置速度和角速度。不建议在每个模拟步骤中设置这些值，它滥用了你的物理模型。
If you want to control the speed of an object. Please use a joint motor.
void dBodySetLinearVel (dBodyID body, dReal x, dReal y, dReal z);
Set a linear velocity (x, y, z) [m/s] of a body.
void dBodySetAngularVel (dBodyID body, dReal x, dReal y, dReal z);
Set an angular velocity (x, y, z) [rad/s].
const dReal * dBodyGetLinearVel (dBodyID body);
Get a linear velocity (x, y, z) [m/s] of a body. The return value is a pointer to an array.
const dReal * dBodyGetAngularVel (dBodyID body);
Get an angular velocity (x, y, z) [rad/s] of a body. The return value is a pointer to an array.
2. Acceleration and angular acceleration
不幸的，没有APIs去获得加速度和角加速度，如果你想获得它们，将速度的变化除以步长，时间步长是dWorldStep（dWorldID，dReal step size）的第二个参数。步长是用于数值积分的时间步长。值得注意的是，dBodyGetLinearVel（），dBodyGetAngularVel（）返回一个指针，由三个元素（x，y，z）组成的数组。
3. 程序
在九中程序的基础上，加入展示物体的速度和加速度。
1 static void simLoop (int pause) 2 { 3 static long steps = 0; 4 const dReal stepsize = 0.01; 5 const dReal *linear_vel, *angular_vel; 6 static dReal linear_vel_old[3], angular_vel_old[3]; 7 dReal linear_accel[3], angular_accel[3]; 8 9 if (!pause) { 10 dSpaceCollide(space,0,&nearCallback); 11 dWorldStep(world,stepsize); 12 dJointGroupEmpty(contactgroup); 13 } 14 15 // Linear velocity, Angular Velocity 16 linear_vel = dBodyGetLinearVel(ball.body); 17 angular_vel = dBodyGetAngularVel(pillar.body); 18 printf("\n%d steps \n", steps++); 19 printf("Linear Velocity: x=%.3f y=%.3f z=%.3f \n", 20 linear_vel[0],linear_vel[1],linear_vel[2]); 21 printf("Angular Velocity: x=%.3f y=%.3f z=%.3f \n", angular_vel[0],angular_vel[1],angular_vel[2]); 22 23 // Linear acceleration, Angular acceleration 24 for (int i=0; i < 3; i++) { 25 linear_accel[i] = (linear_vel[i]-linear_vel_old[i]) /stepsize; 26 angular_accel[i] = (angular_vel[i]-angular_vel_old[i])/stepsize; 27 } 28 29 printf("Linear Acceleration: x=%.3f y=%.3f z=%.3f \n", linear_accel[0],linear_accel[1],linear_accel[2]); 30 printf("Angular Acceleration: x=%.3f y=%.3f z=%.3f \n", angular_accel[0],angular_accel[1],angular_accel[2]); 31 32 for (int j=0; j < 3; j++) { 33 linear_vel_old[j] = linear_vel[j]; 34 angular_vel_old[j] = angular_vel[j]; 35 } 36 drawObject(ball.geom,1.3,0,0); 37 drawObject(pillar.geom,0,0,1.3); 38 }
标签：form tor res 使用 例程 引擎 ros pointer 参数
原文地址：https://www.cnblogs.com/zhaochenliang/p/12287361.html
