Kinect 2.0实测比第一代性能提升非常多！
本来想简单地找个教程复制黏贴一下，居然还没有人写过C++版的Kinect 2.0教程，自己摸索了一下，现在把结果拿出来和大家分享。
实现的功能是：深度数据（Depth Data），骨架信息（Body Data），手势状态（Hand State）和人物二值图（就是图1的那个东西，微软官方称法是Body Index Data）的提取和显示。
效果如下：
图1 骨架信息，人物二值图和手势状态
图2 深度信息
Kinect 2.0的安装要求非常苛刻，可以在官网看。具体如何安装非常简单，就不多说了，有问题可以留言。
提一句：我是Mac，本来 一直用Parallels Desktop跑虚拟机杠杠的，结果Kinect 2.0由于对GPU有要求，而虚拟机下显示的GPU不是真实的GPU，导致我的Kinect 2.0无法在虚拟机下安装。如果各位有解决这一问题的，请务必赐教！！感激不尽。
如果要自己研究的话，目前基本就两个研究来源。一个是Kinect 2.0 SDK提供的范例代码，另一个是微软Kinect官网（尤其建议阅读其中的“read technical docs”链接）。我就是结合这两个资料，摸索出来的。
具体的代码我会附在最后，但首先我们要了解Kinect 2.0的工作机制，了解了这个以后代码理解起来超级容易！Kinect 2.0真心比1.0的函数接口简单太多。
在Kinect 2.0中，每个类型的数据都有三个类与之对应：Source，Reader和Frame。比如如果要读取骨架，就有IBodyFrameSource,IBodyFrameReader,IBodyFrame这三个类，而要读取深度数据，就有IDepthFrameSource,IDepthFrameReader,IDepthFrame这三个类，以此类推其他的如Body Index，Infrared，Color数据也是这样命名的。
那么这三个接口是什么意思呢？
在我们初始化并打开了Kinect后，我们需要请求Kinect打开一个源，我们将从这个源不断获得信息。其代码为：
m_pKinectSensor->get_BodyFrameSource(&pBodyFrameSource);
其中m_pKinectSensor是我们的Kinect总端口，pBodyFrameSource是一个IBodyFrameSource类。
由于Source是Kinect端拥有的，不是我们电脑拥有的，所以我们需要创建一个读口，这个读口和上述的源绑定，之后我们读取信息都通过调用这个Reader来获得。其代码为：
pBodyFrameSource->OpenReader(&m_pBodyFrameReader);
其中m_pBodyFrameReader是一个IBodyFrameReader类。
Frame是真正存储数据的类，每一次都让Reader把数据读到Frame中，然后我们再从Frame中提取各种各样最后使用的数据。代码为：
m_pBodyFrameReader->AcquireLatestFrame(&pBodyFrame);
其中pBodyFrame是一个IBodyFrame类。
请求Source和创建Reader对于每一个数据类型都是一模一样的，但是从Frame中提取信息则各有不同。下面讲讲深度信息、骨架信息、手势状态和人物二值图信息的提取方法。
在Kinect 2.0中，深度坐标空间的范围是（高*宽 = 424*512）（官网有说明）。从深度信息Frame中提取数据，主要就是把Frame中的数据转存到一个数组中（官网链接）。代码为：
pBodyIndexFrame->CopyFrameDataToArray(cDepthHeight * cDepthWidth, bodyIndexArray);这里cDepthHeight是424，cDepthWidth是512，bodyIndexArray就是一个424*512大小的16位unsigned int数组，用来存储深度数据。
kinect 2.0可以同时追踪六个人的骨架，因此每次我们需要先调用函数，获得六个骨架信息（如果没有人，那么那个骨架类就是空指针）。代码为：
pBodyFrame->GetAndRefreshBodyData(_countof(ppBodies), ppBodies);这里ppBodies是一个长度为6的IBody数组，IBody是用来存储追踪到的骨架信息的类。
在获得了这个类后，我们需要进一步从类中提取骨架位置，对于ppBodies中的每一个元素pBody，代码为：
pBody->GetJoints(_countof(joints), joints);
这里的joints是一个长度为25的数组，每一个元素就是骨架的位置信息。然而， 这个骨架位置信息是照相机坐标系（camera view）下的位置，x和y的范围都是-1到1。因此我们需要将它转化到深度坐标系中。这里要用到一个coordinateMapper类，具体代码为：
m_pCoordinateMapper->MapCameraPointToDepthSpace(joints[j].Position, &depthSpacePosition[j]);coordinateMapper类的创建非常简单，具体可以参考代码。depthSpacePosition是一个长度也为25的数组，每一个元素是DepthSpacePoint，这个元素包含了在深度坐标系下的x和y坐标。
在上面的骨架信息的pBody中，同时也包含了追踪到的人的手势状态信息，具体代码为：
pBody->get_HandLeftState(&leftHandState); pBody->get_HandRightState(&rightHandState);其中leftHandState和rightHandState都是HandState类，这个类有五种状态：open，closed，lasso，not tracked，unknown（官网链接）。其中前三种是特殊手势，后两种大同小异，反正就是无法识别了。比较特殊的是lasso，这个手势在官网有说明，具体形状是：伸出剪刀手，然后把食指和中指合并在一起，就是lasso状态了。事实上只用食指伸出来也可以被判断为lasso，但是食指和中指一起用，追踪效果更佳稳定。
人物二值图数据的获取和深度数据获取非常类似，具体代码为：
pBodyIndexFrame->CopyFrameDataToArray(cDepthHeight * cDepthWidth, bodyIndexArray);只不过，bodyIndexArray是一个424*512的8位unsigned char数组。如果某个点被判断为属于人的一部分，就是黑色，否则（背景部分）就是白色。
源代码比较长，我做了一定程度的注释。请移步我的github下载查看。地址：otnt‘s github
注意：请手动配置工程，需要包含kinect和opencv的库。
如有任何问题和建议，非常欢迎在下面留言，我会随时关注的~
2014.11.04
Kinect 2.0 + OpenCV 显示深度数据、骨架信息、手势状态和人物二值图
原文地址：http://blog.csdn.net/jiangfan2014/article/details/40760543
