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VINS(Visual-Inertial Systems),
港科大在2019年1月12号发布了Vins-fusion，从2017年发布的Vins-mono:单目+IMU，这次晋级了vins-fusion，demo中主要给出了四个版本：单目+imu/纯双目/双目+imu/双目+imu+GPS.
VINS-Fusion是基于优化的多传感器状态估计器，可为自主应用（无人机，汽车和AR/VR）实现准确的自定位。
VINS-Fusion是VINS-Mono的扩展，它支持多种视觉惯性传感器类型（单摄像机+IMU，立体摄像机+IMU，甚至仅双目摄像机）。我们还展示了一个将VINS与GPS融合的玩具示例。 具有如下特征：
Github地址
VINS_mono:原版VINS_mono
VINS_Fusion:VINS_mono的双目版本,也是要学习的重点
VINS_mobile:VINS_mono使用与移动设备的版本
VINS_RGBD:基于VINS_Fusion改进的RGBD相机版本
可直接参考VINS_Fusion的安装文件
guoben@guoben-WRT-WX9:~/Project/VINS-Fusion$ tree
.
├── build
├── camera_models
│?? ├── camera_calib_example
│?? │?? ├── calibrationdata
│?? │?? │?? ├── left-0000.png
│?? │?? │?? ├── left-0001.png
│?? │?? │?? ├── left-0002.png
│?? │?? │?? ├── left-0003.png
│?? │?? │?? ├── left-0004.png
│?? │?? │?? ├── left-0005.png
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│?? │?? │?? ├── left-0029.png
│?? │?? │?? ├── left-0030.png
│?? │?? │?? ├── left-0031.png
│?? │?? │?? ├── left-0032.png
│?? │?? │?? ├── left-0033.png
│?? │?? │?? ├── left-0034.png
│?? │?? │?? ├── left-0035.png
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│?? │?? │?? ├── left-0043.png
│?? │?? │?? ├── left-0044.png
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│?? │?? │?? ├── left-0057.png
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│?? │?? │?? ├── left-0059.png
│?? │?? │?? ├── left-0060.png
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│?? │?? │?? ├── left-0063.png
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│?? │?? │?? ├── left-0065.png
│?? │?? │?? ├── left-0066.png
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│?? │?? │?? ├── left-0068.png
│?? │?? │?? ├── left-0069.png
│?? │?? │?? ├── left-0070.png
│?? │?? │?? ├── left-0071.png
│?? │?? │?? ├── left-0072.png
│?? │?? │?? ├── left-0073.png
│?? │?? │?? ├── left-0074.png
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│?? │?? │?? ├── left-0077.png
│?? │?? │?? ├── left-0078.png
│?? │?? │?? ├── left-0079.png
│?? │?? │?? ├── left-0080.png
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│?? │?? │?? ├── left-0082.png
│?? │?? │?? ├── left-0083.png
│?? │?? │?? └── left-0084.png
│?? │?? └── readme.txt
│?? ├── cmake
│?? │?? └── FindEigen.cmake
│?? ├── CMakeLists.txt
│?? ├── include
│?? │?? └── camodocal
│?? │?? ├── calib
│?? │?? │?? └── CameraCalibration.h
│?? │?? ├── camera_models
│?? │?? │?? ├── CameraFactory.h
│?? │?? │?? ├── Camera.h
│?? │?? │?? ├── CataCamera.h
│?? │?? │?? ├── CostFunctionFactory.h
│?? │?? │?? ├── EquidistantCamera.h
│?? │?? │?? ├── PinholeCamera.h
│?? │?? │?? ├── PinholeFullCamera.h
│?? │?? │?? └── ScaramuzzaCamera.h
│?? │?? ├── chessboard
│?? │?? │?? ├── ChessboardCorner.h
│?? │?? │?? ├── Chessboard.h
│?? │?? │?? ├── ChessboardQuad.h
│?? │?? │?? └── Spline.h
│?? │?? ├── gpl
│?? │?? │?? ├── EigenQuaternionParameterization.h
│?? │?? │?? ├── EigenUtils.h
│?? │?? │?? └── gpl.h
│?? │?? └── sparse_graph
│?? │?? └── Transform.h
│?? ├── package.xml
│?? ├── readme.md
│?? └── src
│?? ├── calib
│?? │?? └── CameraCalibration.cc
│?? ├── camera_models
│?? │?? ├── Camera.cc
│?? │?? ├── CameraFactory.cc
│?? │?? ├── CataCamera.cc
│?? │?? ├── CostFunctionFactory.cc
│?? │?? ├── EquidistantCamera.cc
│?? │?? ├── PinholeCamera.cc
│?? │?? ├── PinholeFullCamera.cc
│?? │?? └── ScaramuzzaCamera.cc
│?? ├── chessboard
│?? │?? └── Chessboard.cc
│?? ├── gpl
│?? │?? ├── EigenQuaternionParameterization.cc
│?? │?? └── gpl.cc
│?? ├── intrinsic_calib.cc
│?? └── sparse_graph
│?? └── Transform.cc
├── config
│?? ├── A3_ptgrey
│?? │?? ├── a3_ptgrey_mono_imu_config.yaml
│?? │?? ├── a3_ptgrey_stereo_config.yaml
│?? │?? ├── a3_ptgrey_stereo_imu_config_backup.yaml
│?? │?? ├── a3_ptgrey_stereo_imu_config.yaml
│?? │?? ├── left.yaml
│?? │?? └── right.yaml
│?? ├── euroc
│?? │?? ├── cam0_mei.yaml
│?? │?? ├── cam0_pinhole.yaml
│?? │?? ├── cam1_mei.yaml
│?? │?? ├── cam1_pinhole.yaml
│?? │?? ├── euroc_mono_imu_config.yaml
│?? │?? ├── euroc_stereo_config.yaml
│?? │?? └── euroc_stereo_imu_config.yaml
│?? ├── extrinsic_parameter_example.pdf
│?? ├── fisheye_mask_752x480.jpg
│?? ├── fisheye_mask.jpg
│?? ├── kitti_odom
│?? │?? ├── cam00-02.yaml
│?? │?? ├── cam03.yaml
│?? │?? ├── cam04-12.yaml
│?? │?? ├── cam13-21.yaml
│?? │?? ├── kitti_config00-02.yaml
│?? │?? ├── kitti_config03.yaml
│?? │?? ├── kitti_config04-12.yaml
│?? │?? └── kitti_config13-21.yaml
│?? ├── kitti_raw
│?? │?? ├── cam_09_30.yaml
│?? │?? ├── cam_10_03.yaml
│?? │?? ├── kitti_09_30_config.yaml
│?? │?? └── kitti_10_03_config.yaml
│?? ├── mynteye
│?? │?? ├── left_mei.yaml
│?? │?? ├── mynteye_mono_imu_config.yaml
│?? │?? ├── mynteye_stereo_config.yaml
│?? │?? ├── mynteye_stereo_imu_config.yaml
│?? │?? └── right_mei.yaml
│?? ├── realsense_d435i
│?? │?? ├── left.yaml
│?? │?? ├── realsense_stereo_imu_config.yaml
│?? │?? ├── right.yaml
│?? │?? └── rs_camera.launch
│?? ├── simulation
│?? │?? ├── cam0_mei.yaml
│?? │?? ├── cam1_mei.yaml
│?? │?? └── simulation_config.yaml
│?? ├── vi_car
│?? │?? ├── cam0_mei.yaml
│?? │?? ├── cam0_pinhole.yaml
│?? │?? ├── cam1_mei.yaml
│?? │?? ├── cam1_pinhole.yaml
│?? │?? └── vi_car.yaml
│?? └── vins_rviz_config.rviz
├── loop_fusion
│?? ├── cmake
│?? │?? └── FindEigen.cmake
│?? ├── CMakeLists.txt
│?? ├── package.xml
│?? └── src
│?? ├── keyframe.cpp
│?? ├── keyframe.h
│?? ├── parameters.h
│?? ├── pose_graph.cpp
│?? ├── pose_graph.h
│?? ├── pose_graph_node.cpp
│?? ├── ThirdParty
│?? │?? ├── DBoW
│?? │?? │?? ├── BowVector.cpp
│?? │?? │?? ├── BowVector.h
│?? │?? │?? ├── DBoW2.h
│?? │?? │?? ├── FBrief.cpp
│?? │?? │?? ├── FBrief.h
│?? │?? │?? ├── FClass.h
│?? │?? │?? ├── FeatureVector.cpp
│?? │?? │?? ├── FeatureVector.h
│?? │?? │?? ├── QueryResults.cpp
│?? │?? │?? ├── QueryResults.h
│?? │?? │?? ├── ScoringObject.cpp
│?? │?? │?? ├── ScoringObject.h
│?? │?? │?? ├── TemplatedDatabase.h
│?? │?? │?? └── TemplatedVocabulary.h
│?? │?? ├── DUtils
│?? │?? │?? ├── DException.h
│?? │?? │?? ├── DUtils.h
│?? │?? │?? ├── Random.cpp
│?? │?? │?? ├── Random.h
│?? │?? │?? ├── Timestamp.cpp
│?? │?? │?? └── Timestamp.h
│?? │?? ├── DVision
│?? │?? │?? ├── BRIEF.cpp
│?? │?? │?? ├── BRIEF.h
│?? │?? │?? └── DVision.h
│?? │?? ├── VocabularyBinary.cpp
│?? │?? └── VocabularyBinary.hpp
│?? └── utility
│?? ├── CameraPoseVisualization.cpp
│?? ├── CameraPoseVisualization.h
│?? ├── tic_toc.h
│?? ├── utility.cpp
│?? └── utility.h
├── README.md
└── vins_estimator
├── cmake
│?? └── FindEigen.cmake
├── cmake-build-debug
│?? ├── CMakeCache.txt
│?? └── CMakeFiles
│?? ├── 3.15.3
│?? │?? ├── CMakeCCompiler.cmake
│?? │?? ├── CMakeCXXCompiler.cmake
│?? │?? ├── CMakeDetermineCompilerABI_C.bin
│?? │?? ├── CMakeDetermineCompilerABI_CXX.bin
│?? │?? ├── CMakeSystem.cmake
│?? │?? ├── CompilerIdC
│?? │?? │?? ├── a.out
│?? │?? │?? ├── CMakeCCompilerId.c
│?? │?? │?? └── tmp
│?? │?? └── CompilerIdCXX
│?? │?? ├── a.out
│?? │?? ├── CMakeCXXCompilerId.cpp
│?? │?? └── tmp
│?? ├── clion-environment.txt
│?? ├── clion-log.txt
│?? ├── cmake.check_cache
│?? ├── CMakeOutput.log
│?? └── CMakeTmp
├── CMakeLists.txt
├── launch
│?? └── vins_rviz.launch
├── package.xml
└── src
├── estimator
│?? ├── estimator.cpp
│?? ├── estimator.h
│?? ├── feature_manager.cpp
│?? ├── feature_manager.h
│?? ├── parameters.cpp
│?? └── parameters.h
├── factor
│?? ├── imu_factor.h
│?? ├── initial_bias_factor.h
│?? ├── initial_pose_factor.h
│?? ├── integration_base.h
│?? ├── marginalization_factor.cpp
│?? ├── marginalization_factor.h
│?? ├── pose_local_parameterization.cpp
│?? ├── pose_local_parameterization.h
│?? ├── projection_factor.cpp
│?? ├── projection_factor.h
│?? ├── projectionOneFrameTwoCamFactor.cpp
│?? ├── projectionOneFrameTwoCamFactor.h
│?? ├── projectionTwoFrameOneCamFactor.cpp
│?? ├── projectionTwoFrameOneCamFactor.h
│?? ├── projectionTwoFrameTwoCamFactor.cpp
│?? └── projectionTwoFrameTwoCamFactor.h
├── featureTracker
│?? ├── feature_tracker.cpp
│?? └── feature_tracker.h
├── initial
│?? ├── initial_aligment.cpp
│?? ├── initial_alignment.h
│?? ├── initial_ex_rotation.cpp
│?? ├── initial_ex_rotation.h
│?? ├── initial_sfm.cpp
│?? ├── initial_sfm.h
│?? ├── solve_5pts.cpp
│?? └── solve_5pts.h
├── KITTIGPSTest.cpp
├── KITTIOdomTest.cpp
├── rosNodeTest.cpp
└── utility
├── CameraPoseVisualization.cpp
├── CameraPoseVisualization.h
├── tic_toc.h
├── utility.cpp
├── utility.h
├── visualization.cpp
└── visualization.h
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