常用延时（睡眠）函数

delay:
    ldr r3, =100000
    ldr r4, =0x0
delay_loop:    
    sub r3, r3, #1                //r3 = r3 -1
    cmp r3, r4                    // cmp会影响Z标志位，如果r4等于r3则Z=1，下一句中eq就会成立
    bne delay_loop
    mov pc, lr                    // 函数调用返回

void delay(unsigned int t)
{
    unsigned int step = 0;
    int tick = 10000;
    for(step = 0; step < t ; step ++)
    {
        while(tick)
            tick--;
    }
}

void CANThread::sleep(unsigned int msec)
{
   QTime dieTime = QTime::currentTime().addMSecs(static_cast<int>(msec));
   while( QTime::currentTime() < dieTime )
       QCoreApplication::processEvents(QEventLoop::AllEvents, 100);
}

volatile uint32_t time_delay; // 延时时间，注意定义为全局变量
//延时n_ms
void delay_ms(volatile uint32_t  nms)
{
    //SYSTICK分频--1ms的系统时钟中断
    if (SysTick_Config(SystemFrequency/1000))
    {
        while (1);
    }
    time_delay=nms;//读取定时时间
    while(time_delay);
    SysTick->CTRL=0x00; //关闭计数器
    SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
}
//延时nus
void delay_us(volatile unsigned long nus)
{
 //SYSTICK分频--1us的系统时钟中断
    if (SysTick_Config(SystemFrequency/1000000))
    {
   
        while (1);
    }
    time_delay=nus;//读取定时时间
    while(time_delay);
    SysTick->CTRL=0x00; //关闭计数器
    SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
}
 
    //在中断中将time_delay递减。实现延时
 
void SysTick_Handler(void)
{
    if(time_delay)
        time_delay--;
}

void delay_us(uint32_t nus)
{
    uint32_t temp;
    SysTick->LOAD = 9*nus;   //此处具体参数根据系统实际时钟频率
    SysTick->VAL=0X00;//清空计数器
    SysTick->CTRL=0X01;//使能
    do
    {
        temp=SysTick->CTRL;//读取当前倒计数值
    }while((temp&0x01)&&(!(temp&(1<<16))));//等待时间到达
    SysTick->CTRL=0x00; //关闭计数器
    SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
}
void delay_ms(uint16_t nms)
{
    uint32_t temp;
    SysTick->LOAD = 9000*nms;  //此处结合自己系统的时钟
    SysTick->VAL=0X00;//清空计数器
    SysTick->CTRL=0X01;//使能，
    do
    {
        temp=SysTick->CTRL;//读取当前倒计数值
    }while((temp&0x01)&&(!(temp&(1<<16))));//等待时间到达
    SysTick->CTRL=0x00; //关闭计数器
    SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
}