标签:div 技术 角度 src width plot ima 而不是 front
一、前轮偏角,要注意此处的角度是matlab中的角度方向,0度指向y轴正向,90度指向x轴正向,而不是以前轮为0 ,左右正负pi。
所以其实当frontAngle = 0 时,或者等于 pi时,分别对应前轮实际正负pi/2。原地旋转,frontAngle对应90度时反而对应前轮实际0度,直线行驶。
clc; clear; % 参考博客 % https://blog.csdn.net/iProphet/article/details/83754283 v = 0.3; % 前轮线速度 d = 0.8; % 前轮和后轮中心的距离 p = [1 1]; %前轮偏角,要注意此处的角度是matlab中的角度方向,0度指向y轴正向,90度指向x轴正向,而不是以前轮为0 ,左右正负pi frontAngle = 3*pi/4; theta = 0; % 车辆初始航向 for i = 1:10 detax = v * sin(frontAngle) * cos(theta); detay = v * cos(frontAngle) * sin(theta); dentheta = v * sin(frontAngle) / d; pos = [p(end,1)+detax p(end,2)+detay]; p = [p;pos]; theta = theta + dentheta; end plot(p(:,1),p(:,2),‘-r‘); axis equal; hold on;
二、测试图3*pi/4时
三、运动学模型
参考博客:https://blog.csdn.net/iProphet/article/details/83754283
运动模型:
公式:前轮角度和速度可以转换为后轮中心的角速度和线速度。
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原文地址:https://www.cnblogs.com/wbscpp/p/13221746.html