标签：因此 普通用户 图片 art lib ORC 文件拷贝 指令 roo
运行平台是树莓派3B，系统为ubuntu16.04 mate
一、树莓派3B串口配置问题：
（一）树莓派3B的板载蓝牙和串口互相冲突，两者只能用其一，使用串口就必须关掉蓝牙，将硬件串口恢复给GPIO的串口。恢复硬件串口的方法如下：
1、下载 pi3-miniuart-bt-overlay 文件，解压出pi3-miniuart-bt-overlay.dtb文件，并将dtb文件拷贝到/boot/overlays/目录下。
2、编辑/boot目录下的config.txt文件
sudo nano /boot/config.txt
在文件末尾添加以下两行：
dtoverlay=pi3-miniuart-bt-overlay force_turbo=1
3、编辑/boot目录下的cmdline.txt文件
sudo nano /boot/cmdline.txt
修改为如下内容：
dwc_otg.lpm_enable=0 console=serial1,115200 console=tty1 root=/dev/mmcblk0p2 kgdboc=serial1,115200 rootfstype=ext4 elevator=deadline fsck.repair=yes rootwait
保存并退出。
（二）关闭板载蓝牙方法：
1、输入下面命令关闭hciuart：
sudo systemctl disable hciuart
2、编辑/lib/systemd/system/hciuart.server 将 “ttyAMA0”（或者serial0）修改为“ttyS0”
保存并退出。
3、更新并重启
sudo apt-get update sudo apt-get upgrade sudo reboot
（三）关闭串口登录树莓派的通道并使能串口
打开设置：
sudo raspi-config
依次选择Interfacing Options->serial->NO->YES
设置结果：
二、开启ROS串口节点所遇问题
运行ROS节点却发现打不开串口，原因一般为以下两种：
（一）串口号对不上问题
解决方法：
1、查看一下树莓派的串口号是否正确，查看指令如下：
ls -l /dev |grep ttyUSB
结果如下：
ROS节点程序中用的是”/dev/ttyUSB0”串口端口号，因此端口号能够对应起来，否则的话需要修改程序中的端口号，使得程序中的端口号和设备的端口号相对应。
（二）串口开启权限问题
串口的开启需要root权限，节点运行成功却打不开串口，可能是用户没开启root权限，解决方法如下：
增加udev规则
创建文件/etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules：
sudo vim /etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules
在文件内添加：
KERNEL==”ttyUSB[0-9]*”, MODE=”0666”
重新插入串口设备，普通用户就拥有开启串口的权限了
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原文地址：https://www.cnblogs.com/hloay/p/13251454.html
