标签：过程 串口 主函数 时间戳 差值 serial http mes 定时器
3.6节 滴答延时实验使用SysTick实现时间戳
有时候，我们需要控制程序运行的频率，比如每隔一秒打印一行，这时候需要用到延时函数。本节介绍使用SysTick实现延时。
a.实验准备：USB转串口模块，ST-Llink下载器，CHEAPX机器人控制板
b.实验目的：STM32 SysTick实现时间戳
c.相关知识点：
SysTick滴答定时器，内部是一个24 位的倒计数计时器，我们设置计数的频率，就可以根据读取到的计数大小知道时间是多少。
d.编程及运行
(1)初始化SysTick并编写中断。定义三个32位的全局变量_TimeStampH，_TimeStampL分别存储程序运行的多少秒和微秒。
volatile u32 _TimeStampH=0; //单位unit:s volatile u32 _TimeStampL=0; //单位unit:1/9us volatile static u32 sysTimeStamp=0; //单位unit:1/9us void initSysTick(void) { SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8); //8分频，72M/8=9M SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk; //使能 SYSTICK IR SysTick->LOAD=9000000; //重装数，最大2^24=16777216 SysTick->VAL =0; //清零 SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //开启 SYSTICK } void SysTick_Handler(void)//SysTick中断函数 { _TimeStampH++; }
(2)实现延时函数
void delay_ms(u16 nms) { u32 endTime=nms*9000; if(SysTick->VAL>=endTime) { endTime=SysTick->VAL-endTime+4;//4为补偿值，因为执行函数内语句也存在耗时 if(endTime<10)endTime=10; while(SysTick->VAL>endTime);//每次循环，需要执行一次空语句和一次while判断语句SysTick->VAL>endTime，该过程存在耗时，若endTime太小，可能下一轮判断SysTick->VAL已恢复9000000导致延时出错 } else { endTime=9000000-(endTime-SysTick->VAL); if(endTime>8999990)endTime=8999990; //保证一定存在 endTime> SysTick->VAL while(endTime> SysTick->VAL); if(endTime<10)endTime=10; while(SysTick->VAL>endTime);//每次循环，需要执行一次空语句和一次while判断语句SysTick->VAL>endTime，该过程存在耗时，若endTime太小，可能下一轮判断SysTick->VAL已恢复9000000导致延时出错 } } void delay_us(u16 nus) { u32 endTime=nus*9; if(SysTick->VAL>=endTime) { endTime=SysTick->VAL-endTime+4;//4为补偿值，因为执行函数内语句也存在耗时，5,差值为1 if(endTime<10)endTime=10; while(SysTick->VAL>endTime);//每次循环，需要执行一次空语句和一次while判断语句SysTick->VAL>endTime，该过程存在耗时，若endTime太小，可能下一轮判断SysTick->VAL已恢复9000000导致延时出错 } else { endTime=9000000-(endTime-SysTick->VAL); if(endTime>8999990)endTime=8999990;//保证一定存在 endTime> SysTick->VAL while(endTime> SysTick->VAL); if(endTime<10)endTime=10; while(SysTick->VAL>endTime);//每次循环，需要执行一次空语句和一次while判断语句SysTick->VAL>endTime，该过程存在耗时，若endTime太小，可能下一轮判断SysTick->VAL已恢复9000000导致延时出错 } }
(3)主函数
//滴答延时实验 int main(void) { NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //PriorityGroupConfig NVIC中断分组设置 组2(2位抢占优先级，2位响应优先级) initDebugSerial(500000); initSysTick(); showVersion();//显示版本 while(1) { printf("运行时间:%4us\r\n",_TimeStampH); delay_ms(1000); } }
(4)实验结果：
《SLAM机器人基础教程》第三章 单片机与STM32：滴答延时实验使用SysTick实现时间戳
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原文地址：https://www.cnblogs.com/Baron-Lu/p/13378493.html
