码迷,mamicode.com
首页 > 其他好文 > 详细

MSP430与ATK-NEO-6M GPS模块

时间:2020-12-23 12:06:54      阅读:0      评论:0      收藏:0      [点我收藏+]

标签:sizeof   参考   小数点   interval   a+b   bit   返回值   ndt   退出   

技术图片

本文来源于“21ic TI微控制器&处理器论坛”,原贴见底部“阅读原文”

近短时间在网上买了一个GPS模块,正好正在学习MSP430单片机,于是决心将GPS模块与MSP430结合起来,同时将代码贴出来,发现网上搜到好多资料都要注册才能下载,有些还要钱。自己动脑,才能自娱自乐。

一、测试篇

刚拿到ATK-NEO-6M这个型号的GPS模块,有点不大相信,近100块的东西居然只有3cm那么大一点。之前在网上下载了相关的资料,第一次快速测试肯定是借助电脑,正好msp430开发板上有max232模块,直接将GPS模块的TX接max232的TX,RX同样。PC端安装u-center,u-center 是由ublox 公司提供的GPS 评估软件,功能十分强大,可以对我们的ATK-NEO-6M GPS 模块进行全面的测试。安装好后,点击连接/断开按钮,选择你的串口号,一般测试都是选择自动配置按钮,也就是那个魔法样式的按钮,单击后会自己配置波特率,如果正常通讯的话,在最右下角的状态栏会显示黄色,当GPS模块已经定位成功的话,会在界面上显示当前的基本信息,如经度,纬度等。想查看接收到的原本信息,按F8键即可显示。我测试后工作正常,在屋里基本能搜到9颗卫星信号。


二、开发篇

刚拿到GPS模块,感觉要是开发起来会很麻烦,后来经过实验,其实很简单,因为卖家提供的资料已经足够开发。句段的分析函数都已提供,我们只需将接口写好即可。接下来先看看我的硬件环境。

硬件环境:MPS430开发板,FYD12864LCD显示屏,USB转串口线,ATK-NEO-6M GPS模块

软件环境:IAR集成开发环境,串口调试工具,Secure CRT

实现目标:MSP430通过串口2接收到GPS信息,显示在LCD上,同时通过串口1发送接收到的数据到PC。

1. 先把msp430的句段分析部分调通。

思路:将厂商提过的GPS语句分析部分代码移植过来,串口手动发送GPS数据,分析完后在LCD上显示。

将厂商提供的GPS语句分析代码贴出,(在此仅作为参考学习只用)

GPS.h


<font size="2">#ifndef __GPS_H
#define __GPS_H

#include <math.h>
#include <string.h>
#include <stdarg.h>
#include <stdio.h>

#include "../inc/uart.h"

//GPS NMEA-0183协议重要参数结构体定义 
//卫星信息
typedef struct  
{                                                                                    
        uchar num;                //卫星编号
        uchar eledeg;        //卫星仰角
        uint azideg;        //卫星方位角
        uchar sn;                //信噪比                   
}nmea_slmsg;  
//UTC时间信息
typedef struct  
{                                                                                    
        uint year;        //年份
        uchar month;        //月份
        uchar date;        //日期
        uchar hour;         //小时
        uchar min;         //分钟
        uchar sec;         //秒钟
}nmea_utc_time;              
//NMEA 0183 协议解析后数据存放结构体
typedef struct  
{                                                                                    
        uchar svnum;                        //可见卫星数
        nmea_slmsg slmsg[12];                //最多12颗卫星
        nmea_utc_time utc;                //UTC时间
        int latitude;                        //纬度 分扩大100000倍,实际要除以100000
        uchar nshemi;                        //北纬/南纬,N:北纬;S:南纬                                  
        int longitude;                        //经度 分扩大100000倍,实际要除以100000
        uchar ewhemi;                        //东经/西经,E:东经;W:西经
        uchar gpssta;                        //GPS状态:0,未定位;1,非差分定位;2,差分定位;6,正在估算.                                  
        uchar posslnum;                        //用于定位的卫星数,0~12.
        uchar possl[12];                        //用于定位的卫星编号
        uchar fixmode;                        //定位类型:1,没有定位;2,2D定位;3,3D定位
        uint pdop;                        //位置精度因子 0~500,对应实际值0~50.0
        uint hdop;                        //水平精度因子 0~500,对应实际值0~50.0
        uint vdop;                        //垂直精度因子 0~500,对应实际值0~50.0

        int altitude;                        //海拔高度,放大了10倍,实际除以10.单位:0.1m         
        uint speed;                        //地面速率,放大了1000倍,实际除以10.单位:0.001公里/小时         
}nmea_msg; 
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////         
//UBLOX NEO-6M 时钟脉冲配置结构体
typedef struct  
{                                                                                    
        uint header;                        //cfg header,固定为0X62B5(小端模式)
        uint id;                                //CFG TP ID:0X0706 (小端模式)
        uint dlength;                        //数据长度
        int interval;                        //时钟脉冲间隔,单位为us
        int length;                        //脉冲宽度,单位为us
        signed char status;                //时钟脉冲配置:1,高电平有效;0,关闭;-1,低电平有效.                          
        uchar timeref;                        //参考时间:0,UTC时间;1,GPS时间;2,当地时间.
        uchar flags;                        //时间脉冲设置标志
        uchar reserved;                        //保留                          
        signed short antdelay;                 //天线延时
        signed short rfdelay;                //RF延时
        signed int userdelay;                  //用户延时        
        uchar cka;                                //校验CK_A                                                                   
        uchar ckb;                                //校验CK_B                                                                  
}_ublox_cfg_tp; 
//UBLOX NEO-6M 刷新速率配置结构体
typedef struct  
{                                                                                    
        uint header;                        //cfg header,固定为0X62B5(小端模式)
        uint id;                                //CFG RATE ID:0X0806 (小端模式)
        uint dlength;                        //数据长度
        uint measrate;                        //测量时间间隔,单位为ms,最少不能小于200ms(5Hz)
        uint navrate;                        //导航速率(周期),固定为1
        uint timeref;                        //参考时间:0=UTC Time;1=GPS Time;
        uchar cka;                                //校验CK_A                                                                   
        uchar ckb;                                //校验CK_B                                                                  
}_ublox_cfg_rate; 

int NMEA_Str2num(uchar *buf,uchar*dx);
void GPS_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf);
void NMEA_GPGSV_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf);
void NMEA_GPGGA_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf);
void NMEA_GPGSA_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf);
void NMEA_GPGSA_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf);
void NMEA_GPRMC_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf);
void NMEA_GPVTG_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf);
void Ublox_Cfg_Tp(int interval,int length,signed char status);
void Ublox_Cfg_Rate(uint measrate,uchar reftime);

#endif  /* __GPS_H  */</font>

gps.c


#include "../inc/gps.h"

/*******************************************
函数名称:NMEA_Comma_Pos
功    能:从buf里面得到第cx个逗号所在的位置
参    数:
返回值  :0~0XFE,代表逗号所在位置的偏移
          0XFF,代表不存在第cx个逗号
********************************************/
uchar NMEA_Comma_Pos(uchar *buf,uchar cx)
{                             
        uchar *p=buf;
        while(cx)
        {                 
                if(*buf==‘*‘||*buf<‘ ‘||*buf>‘z‘)return 0XFF;//遇到‘*‘或者非法字符,则不存在第cx个逗号
                if(*buf==‘,‘)cx--;
                buf++;
        }
        return buf-p;         
}

/*******************************************
函数名称:NMEA_Pow
功    能:m^n函数
参    数:
返回值  :m^n次方.
********************************************/
int NMEA_Pow(uchar m,uchar n)
{
        int result=1;         
        while(n--)result*=m;    
        return result;
}

/*******************************************
函数名称:NMEA_Str2num
功    能:str转换为数字,以‘,‘或者‘*‘结束
参    数:buf:数字存储区;dx:小数点位数,返回给调用函数
返回值  :转换后的数值
********************************************/
int NMEA_Str2num(uchar *buf,uchar*dx)
{
        uchar *p=buf;
        int ires=0,fres=0;
        uchar ilen=0,flen=0,i;
        uchar mask=0;
        int res;
        while(1) //得到整数和小数的长度
        {
                if(*p==‘-‘){mask|=0X02;p++;}    //是负数
                if(*p==‘,‘||(*p==‘*‘))break;    //遇到结束了
                if(*p==‘.‘){mask|=0X01;p++;}    //遇到小数点了
                else if(*p>‘9‘||(*p<‘0‘))        //有非法字符
                {        
                        ilen=0;
                        flen=0;
                        break;
                }        
                if(mask&0X01)flen++;
                else ilen++;
                p++;
        }
        if(mask&0X02)buf++;        //去掉负号
        for(i=0;i<ilen;i++)        //得到整数部分数据
        {  
                ires+=NMEA_Pow(10,ilen-1-i)*(buf[i]-‘0‘);
        }
        if(flen>5)flen=5;        //最多取5位小数
        *dx=flen;                 //小数点位数
        for(i=0;i<flen;i++)        //得到小数部分数据
        {  
                fres+=NMEA_Pow(10,flen-1-i)*(buf[ilen+1+i]-‘0‘);
        } 
        res=ires*NMEA_Pow(10,flen)+fres;
        if(mask&0X02)res=-res;                   
        return res;
}

/*******************************************
函数名称:NMEA_GPGSV_Analysis
功    能:分析GPGSV信息
参    数:gpsx:nmea信息结构体;buf:接收到的GPS数据缓冲区首地址
返回值  :
********************************************/
void NMEA_GPGSV_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf)
{
        uchar *p,*p1,dx;
        uchar len,i,j,slx=0;
        uchar posx;            
        p=buf;
        p1=(uchar*)strstr((const char *)p,"$GPGSV");
        len=p1[7]-‘0‘;                                                        //得到GPGSV的条数
        posx=NMEA_Comma_Pos(p1,3);                                         //得到可见卫星总数
        if(posx!=0XFF)gpsx->svnum=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);
        for(i=0;i<len;i++)
        {         
                p1=(uchar*)strstr((const char *)p,"$GPGSV");  
                for(j=0;j<4;j++)
                {          
                        posx=NMEA_Comma_Pos(p1,4+j*4);
                        if(posx!=0XFF)gpsx->slmsg[slx].num=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);        //得到卫星编号
                        else break; 
                        posx=NMEA_Comma_Pos(p1,5+j*4);
                        if(posx!=0XFF)gpsx->slmsg[slx].eledeg=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);//得到卫星仰角 
                        else break;
                        posx=NMEA_Comma_Pos(p1,6+j*4);
                        if(posx!=0XFF)gpsx->slmsg[slx].azideg=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);//得到卫星方位角
                        else break; 
                        posx=NMEA_Comma_Pos(p1,7+j*4);
                        if(posx!=0XFF)gpsx->slmsg[slx].sn=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);        //得到卫星信噪比
                        else break;
                        slx++;           
                }   
                p=p1+1;//切换到下一个GPGSV信息
        }   
}

/*******************************************
函数名称:NMEA_GPGGA_Analysis
功    能:分析GPGGA信息
参    数:gpsx:nmea信息结构体;buf:接收到的GPS数据缓冲区首地址
返回值  :
********************************************/
void NMEA_GPGGA_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf)
{
        uchar *p1,dx;                         
        uchar posx;    
        p1=(uchar*)strstr((const char *)buf,"$GPGGA");
        posx=NMEA_Comma_Pos(p1,6);                                                                //得到GPS状态
        if(posx!=0XFF)gpsx->gpssta=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);        
        posx=NMEA_Comma_Pos(p1,7);                                                                //得到用于定位的卫星数
        if(posx!=0XFF)gpsx->posslnum=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); 
        posx=NMEA_Comma_Pos(p1,9);                                                                //得到海拔高度
        if(posx!=0XFF)gpsx->altitude=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);  
}

/*******************************************
函数名称:NMEA_GPGSA_Analysis
功    能:分析GPGSA信息
参    数:gpsx:nmea信息结构体;buf:接收到的GPS数据缓冲区首地址
返回值  :
********************************************/
void NMEA_GPGSA_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf)
{
        uchar *p1,dx;                         
        uchar posx; 
        uchar i;   
        p1=(uchar*)strstr((const char *)buf,"$GPGSA");
        posx=NMEA_Comma_Pos(p1,2);                                                                //得到定位类型
        if(posx!=0XFF)gpsx->fixmode=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);        
        for(i=0;i<12;i++)                                                                                //得到定位卫星编号
        {
                posx=NMEA_Comma_Pos(p1,3+i);                                         
                if(posx!=0XFF)gpsx->possl[i]=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);
                else break; 
        }                                  
        posx=NMEA_Comma_Pos(p1,15);                                                                //得到PDOP位置精度因子
        if(posx!=0XFF)gpsx->pdop=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);  
        posx=NMEA_Comma_Pos(p1,16);                                                                //得到HDOP位置精度因子
        if(posx!=0XFF)gpsx->hdop=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);  
        posx=NMEA_Comma_Pos(p1,17);                                                                //得到VDOP位置精度因子
        if(posx!=0XFF)gpsx->vdop=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);  
}

/*******************************************
函数名称:NMEA_GPRMC_Analysis
功    能:分析GPRMC信息
参    数:gpsx:nmea信息结构体;buf:接收到的GPS数据缓冲区首地址
返回值  :
********************************************/
void NMEA_GPRMC_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf)
{
        uchar *p1,dx;                         
        uchar posx;     
        int temp;           
        float rs;  
        p1=(uchar*)strstr((const char *)buf,"$GPRMC");
        posx=NMEA_Comma_Pos(p1,1);                                                                //得到UTC时间
        if(posx!=0XFF)
        {
                temp=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx)/NMEA_Pow(10,dx);                 //得到UTC时间,去掉ms
                gpsx->utc.hour=temp/10000;
                gpsx->utc.min=(temp/100)%100;
                gpsx->utc.sec=temp%100;                  
        }                                                    
        posx=NMEA_Comma_Pos(p1,3);                                                                //得到纬度
        if(posx!=0XFF)
        {
                temp=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);                          
                gpsx->latitude=temp/NMEA_Pow(10,dx+2);        //得到°
                rs=temp%NMEA_Pow(10,dx+2);                                //得到‘                 
                gpsx->latitude=gpsx->latitude*NMEA_Pow(10,5)+(rs*NMEA_Pow(10,5-dx))/60;//转换为° 
        }
        posx=NMEA_Comma_Pos(p1,4);                                                                //南纬还是北纬 
        if(posx!=0XFF)gpsx->nshemi=*(p1+posx);                                         
        posx=NMEA_Comma_Pos(p1,5);                                                                //得到经度
        if(posx!=0XFF)
        {                                                                                                  
                temp=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);                          
                gpsx->longitude=temp/NMEA_Pow(10,dx+2);        //得到°
                rs=temp%NMEA_Pow(10,dx+2);                                //得到‘                 
                gpsx->longitude=gpsx->longitude*NMEA_Pow(10,5)+(rs*NMEA_Pow(10,5-dx))/60;//转换为° 
        }
        posx=NMEA_Comma_Pos(p1,6);                                                                //东经还是西经
        if(posx!=0XFF)gpsx->ewhemi=*(p1+posx);                 
        posx=NMEA_Comma_Pos(p1,9);                                                                //得到UTC日期
        if(posx!=0XFF)
        {
                temp=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);                                                 //得到UTC日期
                gpsx->utc.date=temp/10000;
                gpsx->utc.month=(temp/100)%100;
                gpsx->utc.year=2000+temp%100;                  
        } 
}

/*******************************************
函数名称:NMEA_GPVTG_Analysis
功    能:分析GPVTG信息
参    数:gpsx:nmea信息结构体;buf:接收到的GPS数据缓冲区首地址
返回值  :
********************************************/
void NMEA_GPVTG_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf)
{
        uchar *p1,dx;                         
        uchar posx;    
        p1=(uchar*)strstr((const char *)buf,"$GPVTG");                                                         
        posx=NMEA_Comma_Pos(p1,7);                                                                //得到地面速率
        if(posx!=0XFF)
        {
                gpsx->speed=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);
                if(dx<3)gpsx->speed*=NMEA_Pow(10,3-dx);                                  //确保扩大1000倍
        }
}

/*******************************************
函数名称:GPS_Analysis
功    能:提取NMEA-0183信息
参    数:gpsx:nmea信息结构体;buf:接收到的GPS数据缓冲区首地址
返回值  :
********************************************/
void GPS_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf)
{
        NMEA_GPGSV_Analysis(gpsx,buf);        //GPGSV解析
        NMEA_GPGGA_Analysis(gpsx,buf);        //GPGGA解析         
        NMEA_GPGSA_Analysis(gpsx,buf);        //GPGSA解析
        NMEA_GPRMC_Analysis(gpsx,buf);        //GPRMC解析
        NMEA_GPVTG_Analysis(gpsx,buf);        //GPVTG解析
}

/*******************************************
函数名称:Ublox_CheckSum
功    能:GPS校验和计算
参    数:buf:数据缓存区首地址;len:数据长度;cka,ckb:两个校验结果.
返回值  :
********************************************/
void Ublox_CheckSum(uchar *buf,uint len,uchar* cka,uchar*ckb)
{
        uint i;
        *cka=0;*ckb=0;
        for(i=0;i<len;i++)
        {
                *cka=*cka+buf[i];
                *ckb=*ckb+*cka;
        }
}

/*******************************************
函数名称:Ublox_Cfg_Tp
功    能:配置UBLOX NEO-6的时钟脉冲输出
参    数:interval:脉冲间隔
          length:脉冲宽度
          status:脉冲配置:1,高电平有效;0,关闭;-1,低电平有效.
返回值  :
********************************************/
void Ublox_Cfg_Tp(int interval,int length,signed char status)
{/*
        _ublox_cfg_tp *cfg_tp=(_ublox_cfg_tp *)USART2_TX_BUF;
        cfg_tp->header=0X62B5;                //cfg header
        cfg_tp->id=0X0706;                        //cfg tp id
        cfg_tp->dlength=20;                        //数据区长度为20个字节.
        cfg_tp->interval=interval;        //脉冲间隔,us
        cfg_tp->length=length;                //脉冲宽度,us
        cfg_tp->status=status;                   //时钟脉冲配置
        cfg_tp->timeref=0;                        //参考UTC 时间
        cfg_tp->flags=0;                        //flags为0
        cfg_tp->reserved=0;                         //保留位为0
        cfg_tp->antdelay=820;            //天线延时为820ns
        cfg_tp->rfdelay=0;                    //RF延时为0ns
        cfg_tp->userdelay=0;            //用户延时为0ns
        Ublox_CheckSum((uchar*)(&cfg_tp->id),sizeof(_ublox_cfg_tp)-4,&cfg_tp->cka,&cfg_tp->ckb);
        while(DMA1_Channel7->CNDTR!=0);        //等待通道7传输完成   
        UART_DMA_Enable(DMA1_Channel7,sizeof(_ublox_cfg_tp));        //通过dma发送出去
  */
}

/*******************************************
函数名称:Ublox_Cfg_Rate
功    能:配置UBLOX NEO-6的更新速率            
参    数:measrate:测量时间间隔,单位为ms,最少不能小于200ms(5Hz)
          reftime:参考时间,0=UTC Time;1=GPS Time(一般设置为1)
返回值  :
********************************************/
void Ublox_Cfg_Rate(uint measrate,uchar reftime)
{/*
        _ublox_cfg_rate *cfg_rate=(_ublox_cfg_rate *)USART2_TX_BUF;
        if(measrate<200)return;                //小于200ms,直接退出
        cfg_rate->header=0X62B5;        //cfg header
        cfg_rate->id=0X0806;                 //cfg rate id
        cfg_rate->dlength=6;                 //数据区长度为6个字节.
        cfg_rate->measrate=measrate;//脉冲间隔,us
        cfg_rate->navrate=1;                //导航速率(周期),固定为1
        cfg_rate->timeref=reftime;         //参考时间为GPS时间
        Ublox_CheckSum((uchar*)(&cfg_rate->id),sizeof(_ublox_cfg_rate)-4,&cfg_rate->cka,&cfg_rate->ckb);
        while(DMA1_Channel7->CNDTR!=0);        //等待通道7传输完成   
        UART_DMA_Enable(DMA1_Channel7,sizeof(_ublox_cfg_rate));//通过dma发送出去
  */
}

以上为GPS相关代码,下面为MSP430相关代码

uart.h


#ifndef _UART_H_
#define _UART_H_

#include <msp430f149.h>

void UartInit(void);
void SendData(uchar dat);
void SendByte(uchar *pData);
void SendString(char *s);

#endif        /* __UART_H */

uart.c


#include "../inc/uart.h"

void UartInit(void)
{
  //串口1配置
  P3DIR |= BIT4;            //p3.4设为输出
  P3SEL |= BIT4 + BIT5;     //P3.4,5设置为TXD/RXD        
  ME1 |= UTXE0 + URXE0;     //enable tx and rx
  UCTL0 = 0x00;             //reset as 0
  UCTL0 |= CHAR;            //8 bit transfer        
  UTCTL0 = 0x00;            //reset as 0
  UTCTL0 |= SSEL0;          //select aclk(8M)
  UBR00 = 0x03;
  UBR10 = 0x00;             //波特率为  9600(ACLK为8MHz)
  UMCTL0 = 0x4A; 
  UCTL0 &= ~SWRST;          // reset UART        
  IE1 |= URXIE0;            // enable rx inerrupt

  //串口2配置
  P3DIR |= BIT6;            //p3.6设为输出
  P3SEL |= BIT6 + BIT7;     //P3.6,7设置为TXD/RXD        
  ME2 |= URXE1 + UTXE1;     //enable tx and rx
  UCTL1 = 0x00;             //reset as 0
  UCTL1 |= CHAR;            //8 bit transfer        
  UTCTL1 = 0x00;            //reset as 0
  UTCTL1 |= SSEL0;          //select mclk
  UBR01 = 0x03;
  UBR11 = 0x00;             //波特率为  9600(ACLK为8MHz)
  UMCTL1 = 0x4A;
  UCTL1 &= ~SWRST;          // reset UART        
  IE2 |= URXIE1;            // enable rx inerrupt
}

void SendData(unsigned char dat)
{
  TXBUF0 = dat;
  while(!(IFG1 & UTXIFG0));
  //IFG1 &= ~(UTXIFG0);
}

void SendString(char *s)
{
  while(*s){
    SendData(*s++);
  }
}

void SendByte(uchar *pData)
{
  uchar i;
  for(i = 0; i < 8; i++){
    SendData(pData[i]);
  }
}

该串口操作为配置串口1和串口2波特率都为9600(之前看了GPS模块的应用手册,发现默认的波特率为38400

技术图片

但我将430的波特率设为38400发现接收到的数据为乱码,于是干脆直接将GPS的波特率设为9600,我直接将模块上的R5电阻取了,终于接收到正常的数据.)

main.c


#include <msp430f149.h>
#include "inc/lcd_fyd12864.h"
#include "inc/uart.h"
#include "inc/gps.h"

uchar Welcom1[] = "欢迎来到嵌入式";
uchar Welcom2[] = "************";
uchar Welcom3[] = "版主:*******";
uchar Welcom4[] = "DIY 实验室";

uchar latitude[] = "Lat: ";
uchar longitude[] = "Long: ";
uchar elevation[] = "Ele: ";
uchar currTime[]  = "Time: ";
const uchar *mode[4] = {"Fail", "Fail", "2D", "3D"};

uchar RxBuf[300], TxBuf[300],RxData[9];
uchar RxLen = 0;
uchar RxTempLen = 0;
uchar rev_flag = 0;
char dtbuf[50];
nmea_msg gpsx;
uchar swt = 1;

void Show_GPS_Info1(nmea_msg gpsx)
{
  float tp;
  //得到经度字符串
  tp=gpsx.longitude;           
  sprintf((char *)dtbuf,"Lon: %.5f %1c",tp/=100000,gpsx.ewhemi);
  DisplayString(0, 0, dtbuf);
  //得到纬度字符串
  tp=gpsx.latitude;           
  sprintf((char *)dtbuf,"Lat: %.5f %1c",tp/=100000,gpsx.nshemi);
  DisplayString(0, 1, dtbuf);
  //得到高度字符串
  tp=gpsx.altitude;           
  sprintf((char *)dtbuf,"Alt: %.1fm",tp/=10);
  DisplayString(0, 2, dtbuf);
  //得到速度字符串
  tp=gpsx.speed;           
  sprintf((char *)dtbuf,"Speed:%.3fkm/h",tp/=1000);        
  DisplayString(0, 3, dtbuf);
}

void Show_GPS_Info2(nmea_msg gpsx)
{
  //定位状态
  if(gpsx.fixmode<=3){        
    sprintf((char *)dtbuf,"Fix Mode: %s",mode[gpsx.fixmode]);        
    DisplayString(0, 0, dtbuf);        
  }
  //用于定位的卫星数
  sprintf((char *)dtbuf,"Val sat: %02d",gpsx.posslnum);
  DisplayString(0, 1, dtbuf);        
  //可见卫星数
  sprintf((char *)dtbuf,"Vis sat: %02d",gpsx.svnum%100);        
  DisplayString(0, 2, dtbuf);        
}

void Show_GPS_Info3(nmea_msg gpsx)
{
  //显示UTC日期
  sprintf((char *)dtbuf,"Date:%04d/%02d/%02d",gpsx.utc.year,gpsx.utc.month,gpsx.utc.date);
  DisplayString(0, 0, dtbuf);
  //显示UTC时间
  sprintf((char *)dtbuf,"Time:%02d:%02d:%02d",gpsx.utc.hour,gpsx.utc.min,gpsx.utc.sec);
  DisplayString(0, 1, dtbuf);
}

void main()
{
  volatile uint i;
  WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;            //关闭看门狗

  BCSCTL1 &= ~XT2OFF;                       // XT2= HF XTAL
  do
  {
  IFG1 &= ~OFIFG;                           // Clear OSCFault flag
  for (i = 0xFF; i > 0; i--);               // Time for flag to set
  }
  while ((IFG1 & OFIFG));                   // OSCFault flag still set?
  //MCLK=8M,SCLK=1M
  BCSCTL2 |= SELM_2 + SELS + DIVS_3;        // MCLK= XT2 (safe)
  Delay_ms(500);
  UartInit();
  Delay_ms(500);

  P3DIR &= (~BIT2 + ~BIT3);

  LCDReset();
  DisplayString(1, 0, Welcom1);
  DisplayString(1, 1, Welcom2);
  DisplayString(1, 2, Welcom3);
  DisplayString(1, 3, Welcom4);
  Delay_ms(2000);
  LCDClear();
  Delay_ms(1000);
/*
  DisplayString(0, 0, latitude);
  DisplayString(0, 1, longitude);
  DisplayString(0, 2, elevation);
  DisplayString(0, 3, currTime);
*/  
  SendString("Lixiaoming\n");
  _EINT();
  while(1){
     //SendString("UART0 test!\n");
    if(!(P3IN & BIT2)){
      swt++;
      if(swt == 4)
        swt = 1;
    }
    if(rev_flag == 1){
      int i,len = 0;
      len = RxLen;
      for(i = 0; i < len; i++)
        TxBuf[i] = RxBuf[i];
      RxLen = 0;
      TxBuf[i] = 0;
      GPS_Analysis(&gpsx,TxBuf);
      switch(swt){
      case 1: LCDClear(); Show_GPS_Info1(gpsx); break;
      case 2: LCDClear(); Show_GPS_Info2(gpsx); break;
      default: LCDClear(); Show_GPS_Info3(gpsx); break;
      }
      SendString(TxBuf);
      rev_flag = 0;
    }
     //Delay_ms(1000);
  }
}

#pragma vector = UART0RX_VECTOR
__interrupt void UART0RxISR(void)
{
  //接收来自串口的数据
  while(!(IFG1 & UTXIFG0)); 
  RxBuf[RxTempLen++] = RXBUF0;
  while(RxBuf[RxTempLen-1] == ‘\n‘ && RxBuf[RxTempLen-2] == ‘\r‘ ){
        RxLen = RxTempLen;
        RxTempLen = 0;
        rev_flag = 1;
  }
}

#pragma vector = UART1RX_VECTOR
__interrupt void UART1RxISR(void)
{
  //接收来自串口的数据
  while(!(IFG2 & UTXIFG1)); 
  RxBuf[RxTempLen++] = RXBUF1;
  while(RxBuf[RxTempLen-1] == ‘\n‘){
        RxLen = RxTempLen;
        RxTempLen = 0;
        rev_flag = 1;
  }
}

其中,有关LCD显示部分在其他博文中会详细说到.

将程序烧到430后,上电,打开串口调试工具,发送文本如下:

$GPGGA,023543.00,2308.28715,N,11322.09875,E,1,06,1.49,41.6,M,-5.3,M,,*7D

就会收到发回来的数据跟发送的一样,同时LCD上显示海拔为41.6m.

说明能对数据接受并进行正确处理了。

后面要做的便是将串口0的接收中断代码复制到串口1接收中断代码即可。

同样上电,这时LCD可显示信息,但显示的数据都为0,说明GPS还没有定位成功。等2~3分钟左右,GPS模块上的指示灯开始闪烁时,这时从LCD上可看到当前的经度、纬度、高度、UTC时间,同时用ScuetCRT连接,可看到430发回来接受到的原始数据。

下图为实验的结果,时间显示稍微有点问题,因为没有转换还是其他。不过忙了几天终于将GPS弄好了,下一步将编写linux驱动。。。下面晒一下成果^-^.
技术图片

PC串口接收到的数据如下:


$GPRMC,134856.00,A,2232.50576,N,11354.64802,E,0.084,,251113,,,A*7E
$GPGSV,3,2,09,22,75,191,27,25,58,074,22,29,08,122,16,31,48,276,19*76
gpsx->utc temp: 134857
gpsx->latitude temp: 223250578
gpsx->longitude temp: 1135464798
gpsx->utc.date temp: 251113
$GPRMC,134857.00,A,2232.50578,N,11354.64798,E,0.173,,251113,,,A*74
$GPGSV,3,2,09,22,75,191,27,25,58,074,23,29,08,122,15,31,48,276,20*7E
gpsx->utc temp: 134858
gpsx->latitude temp: 223250575
gpsx->longitude temp: 1135464785
gpsx->utc.date temp: 251113
$GPRMC,134858.00,A,2232.50575,N,11354.64785,E,0.140,,251113,,,A*7A
$GPGSV,3,2,09,22,75,191,27,25,58,074,23,29,08,122,15,31,48,276,19*74
gpsx->utc temp: 134859
gpsx->latitude temp: 223250575
gpsx->longitude temp: 1135464782
gpsx->utc.date temp: 251113
$GPRMC,134859.00,A,2232.50575,N,11354.64782,E,0.130,,251113,,,A*7B
$GPGSV,3,2,09,22,75,191,27,25,58,074,23,29,08,122,15,31,48,276,20*7E
gpsx->utc temp: 134900
gpsx->latitude temp: 223250570
gpsx->longitude temp: 1135464784
gpsx->utc.date temp: 251113
$GPRMC,134900.00,A,2232.50570,N,11354.64784,E,0.112,,251113,,,A*75

MSP430与ATK-NEO-6M GPS模块

标签:sizeof   参考   小数点   interval   a+b   bit   返回值   ndt   退出   

原文地址:https://blog.51cto.com/15057820/2566509

(0)
(0)
   
举报
评论 一句话评论(0
登录后才能评论!
© 2014 mamicode.com 版权所有  联系我们:gaon5@hotmail.com
迷上了代码!