码迷,mamicode.com
首页 > 其他好文 > 详细

机械臂开发之DH模型

时间:2021-01-05 11:15:18      阅读:0      评论:0      收藏:0      [点我收藏+]

标签:矩阵运算   变换   之间   机械   应该   mamicode   mat   移动   旋转   

一.概要

  一般在讲解机械臂的时候,我们都会先介绍DH模型,但是DH模型比较抽象,给新手入门会带来一定的困惑,所以在学习机械臂运动学,应该先去学习一下二维空间和三维空间的坐标变换的知识,主要涉及到矩阵运算和坐标向量运算,大家可以找相关方面的书籍看看。然后再来学习DH模型会更好理解一点。

二.机械臂DH模型的表示

在建模的时候会做如下规约,如果关节为旋转关节,则关节坐标系的z轴与旋转关节的旋转轴重合,一般上来讲z轴正方向选取正上方或左侧。

技术图片

通过右手定则确定X轴和Y轴的方向

1.机械臂的描述方式

*Joint

  *每个revolute或prismatic的joint具有1DOF

  *每个joint会旋转一定的角度或移动一定的距离。

*Link

  *连接joint的杆件,为刚体(不会发生形变)

  *编号方式

 *Link0:地杆,不动的杆件

 *Link1:和Lint0相连,第一个可动杆件

 *Link2:第二个可动的杆件

 *依次类推

技术图片

 

2.DH参数描述

每一关节都可以通过四个参数去表示,(αi, ai, di ,Θi),接下来解释一下各个参数含义

*αi-1:以Xi-1方向看,两个关节Z轴之间的夹角(Zi-1和Zi)。

*ai-1 : 沿着Xi-1方向看,两个关节Z轴之间的距离,两个关节之间会有一个相互垂直的线段,就是这个线段的距离。

*di-1:以Zi方向看,两个关节X轴之间的距离。

*Θi-1: 沿着Zi方向,两个关节之间的夹角。

具体的看下图

技术图片 

 

例举两个例子

见下图通过DH参数表示各个关节

例1

技术图片

 

例2

技术图片

机械臂开发之DH模型

标签:矩阵运算   变换   之间   机械   应该   mamicode   mat   移动   旋转   

原文地址:https://www.cnblogs.com/tanshengjiang/p/14220725.html

(0)
(0)
   
举报
评论 一句话评论(0
登录后才能评论!
© 2014 mamicode.com 版权所有  联系我们:gaon5@hotmail.com
迷上了代码!