Ardupilot的RC_Channels的read_aux_all

1 ////运行频率10HZ,最长时间是50
2 SCHED_TASK_CLASS(RC_Channels,          (RC_Channels*)&copter.g2.rc_channels,      read_aux_all,    10,     50)

1 class ParametersG2 
2 {
3     RC_Channels_Copter rc_channels
4 }

1 class RC_Channel_Copter : public RC_Channel
2 {
3 }
4 
5 class RC_Channels_Copter : public RC_Channels
6 {
7 }

 1 //支持辅助开关，读辅助开关，检查辅助开关位置和调用配置的动作
 2 void RC_Channels::read_aux_all()
 3 {
 4     RC_Channel *c = channel(i);
 5     need_log |= c->read_aux();
 6 }
 7 
 8 //读辅助通道，如果开关已经改变，就为真
 9 bool RC_Channel::read_aux()
10 {
11     
12 }