Step1：模型 16个相机参数（内参、外参、畸变参数）

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16个相机参数
摘要：本文首先介绍了针孔相机模型，然后推导四个坐标轴变换的关系，引出R、T、K、D中包含相机的5个内参，6个外参，5个畸变参数。相机的标定是从空间点及其对应的像素点，获得相机的位置信息和内部参数信息的过程，16个相机参数的总结为此提供了模型基础。

一、针孔相机模型

2.5 畸变参数

2.5.1 径向畸变

径向畸变（桶形畸变和枕形畸变）产生原因：光线在远离透镜中心的地方偏折更大。矫正公式：

2.5.2 切向畸变

切向畸变产生原因：透镜不完全平行于图像平面。矫正公式：

推导：

1.【旋转矩阵】https://www.cnblogs.com/caster99/p/4703033.html
旋转矩阵是一个完美的矩阵——正交矩阵。它的行列式为1，且每个列向量都是单位向量且相互正交，它的逆等于它的转置。
2.【平移矩阵】http://frankorz.com/2017/09/24/matrix-transformation-2/ 平移矩阵，比较平移旋转及旋转平移，说明先旋转后平移的好处
3.【反射矩阵推导】https://www.cnblogs.com/wantnon/p/5630915.html
4.【相机畸变详细推导 】https://blog.csdn.net/waeceo/article/details/51024396
5.【6个参数 旋转平移下坐标变换】https://blog.csdn.net/xuelabizp/article/details/50314633

参考：

1.https://blog.csdn.net/xuelabizp/article/details/50314633
2.https://blog.csdn.net/u010128736/article/details/52850444
3.https://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/6596450.html?tdsourcetag=s_pctim_aiomsg
4.https://blog.csdn.net/yangdashi888/article/details/51356385
5.https://blog.csdn.net/a083614/article/details/78579163
6.https://blog.csdn.net/lql0716/article/details/71973318?locationNum=8&fps=1）

原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43206570/article/details/84797361

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Step1：模型 16个相机参数（内参、外参、畸变参数）

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原文地址：https://www.cnblogs.com/Ph-one/p/14826328.html