actionlib

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如果服务花费很长时间去执行，用户可能在程序执行或者如何获得周期反馈时有取消该请求的能力。

Goal, Feedback, & Result

反馈提供服务器告诉给ActionClient关于到达目标进程的方法。对于移动机器人，表示是机器人当前沿着路径的姿态。用于控制倾斜激光扫描仪，这可能是左，直到扫描完成的时间。

结果是根据完成目标情况从ActionServer来发布给ActionClient。这比反馈不同，因为它被发送一次。这是非常有用的，当该操作的目的是为了提供某种信息。对于移动机器人其结果也不是很重要的，但它可能包含机器人的最终姿势。用于控制倾斜激光扫描仪，其结果可能包含来自所请求的扫描中产生的点云。

例如：

test.action

int32 goal
---
int32 result
---
int32 feedback

actionlib

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原文地址：http://blog.csdn.net/dxuehui/article/details/41747399