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服务是节点之间通信的另一种方式，服务允许节点发起一个请求和接收一个响应。
打开终端在里面输入：
roscore
查看当前的运行节点：
rosnode list
返回结果：
/rosout
查看当前的运行服务：
rosservice list
返回结果：
/rosout/get_loggers
/rosout/set_logger_level
现在运行小乌龟的节点
另外打开一个终端在里面输入：
rosrun turtlesim turtlesim_node
把上面的过程走一遍,查看当前的运行节点和服务,返回结果:
/rosout /turtlesim //这个名字可以修改
/clear /kill /reset /rosout/get_loggers /rosout/set_logger_level /spawn /turtle1/set_pen /turtle1/teleport_absolute /turtle1/teleport_relative /turtlesim/get_loggers /turtlesim/set_logger_level
这里面的除了原来的那两个,都是小乌龟开启的服务.
使用rosservice type可以查看提供的服务的类型，它的使用方法如下：
rosservice type [service]
实例：
rosservice type clear
查看clear服务的类型，返回结果为：
std_srvs/Empty
返回的结果是empty，这就说明当调用这个服务时，传递的参数为空，也就是说在request和response中都没有参数的传递。
rosservice call [service] [args]
实例:
$ rosservice call /clear
这里我们调用的时候没有任何的参数,因为/clear是empty类型的。它的效果就是清除乌龟的运行轨迹。
rosservice type spawn
turtlesim/Spawn
查看这个服务类型的具体细节:
rossrv show turtlesim/Spawn
返回：
float32 x float32 y float32 theta string name --- string name
或者这两条指令合成一个更加简洁：
rosservice type /spawn | rossrv show
spawn命令允许我们根据给定的坐标和角度产生另一个乌龟，并且可以给这个新产生的乌龟起一个名字，也可以不起名字。如：
rosservice call spawn 2 2 0.2 ""
在这条命令执行完成后，就会出现另一只乌龟(这时并没有重新启动一个node)。
ROS中的服务是基于请求和响机制的，在上面的例子中，我们通过终端发送请求，节点接收后，做出响应。
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原文地址：http://www.cnblogs.com/stemon/p/4187315.html
