关于 RecastNavigation 寻路结果异常的问题。

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　　由于我们的项目采用的寻路解决方案是：客户端使用 unity 原生的寻路系统，服务器采用 RecastNavigation 系统，而服务器的寻路数据来自于从 unity 导出的，所以理论上两边的寻路结果应该是一样的，可事实上并非如此，unity 无论如何寻路，都能表现出比较自然的结果，但是服务器却有时会出现比较奇怪的结果。

　　由以上三张截图可以看到，起始点和终点稍微有点变化，结果就会出现较大的差异，寻路结果往往会“拐弯”，这种结果势必是不能接受的，unity 里不会出现这种情况，经过多次试验并仔细查看和分析，发现是因为寻路网格里出现了过于“细长”的三角形导致的，那如何修改呢，我在官方论坛里向作者（Mikko Mononen）提问（原帖地址点这里，自行解决fanqing问题）：1.我觉得 unity 的寻路系统是基于原作者的 RecastNavigation 系统编写的；2.这种结果是否是由“细长”三角形导致的，该如何解决呢？

　　很开心作者很快就恢复了：1.unity 的寻路系统确实是基于 RecastNavigation 编写的，但是 Detour 系统已经被深度改写了，（后来发现作者的 twitter 简介是 unity 的 ai 程序员）；2.这个问题确实由于“细长”三角形引起的，NavMesh 系统当遇到特别宽或者三边长度比特别大的三角形时会出问题。而作者很久前就在自己的博客里叙述过这个问题，并给出了解决方案，博客地址：

 1 if (neighbourNode->flags == 0)
 2 {
 3    float sa[3], sb[3];
 4    getPortalPoints(bestRef, bestPoly, bestTile,
 5                    neighbourRef, neighbourPoly, neighbourTile,
 6                    sa, sb);
 7    float t = 0.5f;
 8    dtDistancePtSegSqr2D(endPos, sa,sb, t);
 9    t = dtClamp(t, 0.1f, 0.9f);
10    dtVlerp(neighbourNode->pos, sa,sb, t);
11 }

关于 RecastNavigation 寻路结果异常的问题。

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原文地址：http://www.cnblogs.com/yaukey/p/recastnavigation_unity_optimize_visible_result.html