kobuki 学习笔记for ROS

时间：2015-02-09 23:12:56 阅读：729 评论：0 收藏：0 [点我收藏+]

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kobuki 学习笔记

具体参考：http://wiki.ros.org/kobuki/Tutorials

1.安装
1.1.安装包：
   sudo apt-get install ros-hydro-kobuki ros-hydro-kobuki-core
1.2.是能USB连接
   rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules
1.3.键盘控制
   roslaunch kobuki_node minimal.launch    最小操作
   roslaunch kobuki_keyop keyop.launch     键盘操作
2.基本软件，观测传感器数据，发送命令
2.1 登录        屏幕显示
   roslaunch kobuki_node minimal.launch --screen
2.2列主题    rostopic list
注：输入输出数据结构
<node_name>/sensor/:
<node_name>/events/:
<node_name>/commands/:
<node_name>/debug/:
2.3 检查传感器
Check the bumpers:    rostopic echo /mobile_base/events/bumper
Check the wheel drop sensors:   rostopic echo /mobile_base/events/wheel_drop
Check the IMU:    rostopic echo /mobile_base/sensors/imu_data
2.4触发
2.4.1 led操作：0 - off 1 - green 2 - orange 3 - red
    rostopic pub /mobile_base/commands/led1 kobuki_msgs/Led "value: 1"
2.4.2 声音：0 - turn on   1 - turn off   2 - recharge start   3 - press button,
   4 - error sound       5 - start cleaning   6 - cleaning end
   rostopic pub /mobile_base/commands/sound kobuki_msgs/Sound "value: 6"
2.4.3 速度发布
rostopic pub /mobile_base/commands/velocity geometry_msgs/Twist "
linear:                               angular:
x: 1.0                                  x: 0.0
y: 0.0                                  y: 0.0
z: 0.0                                  z: 0.0

3.移动
3.1 登录使用（键盘）
   $ roslaunch kobuki_node minimal.launch --screen
   $ roslaunch kobuki_keyop safe_keyop.launch      （safe_keyop速度平滑保险杠检测）

4。硬件测试
4.1 电池测试-安装qtestsuite   ?
4.2 数字量输出口
   rosrun kobuki_testsuite test_digital_output.py
4.3 硬件组建测试
   rosrun kobuki_testsuite test_events.py
4.4 模拟输入
   rosrun kobuki_testsuite test_analog_input.py
4.5 电池电压
   rosrun kobuki_testsuite test_battery_voltage.py
4.6 陀螺
   rosrun kobuki_testsuite test_gyro.py
4.7 LED
   rosrun kobuki_testsuite test_led_array.py
4.8 简单运动
   rosrun kobuki_testsuite test_rotation.py
   rosrun kobuki_testsuite test_translation.py
4.9 声音
   rosrun kobuki_testsuite test_sounds.py

5对话框运动GUI
5.1 安装 sudo apt-get install ros-hydro-rqt-robot-monitor
5.2 运行 rosrun rqt_robot_monitor rqt_robot_monitor

6 测试自动对接（需红外对接站？？）
＊＊界面式查kobuki的电量（先运行节点）：rosrun rqt_gui rqt_gui

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原文地址：http://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/43674341

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