Box2D淌坑日记： 如何正确的设置角度

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对刚体角度设置的唯一函数是

SetTransform

然而，这个函数不会对传入的角度作任何处理，因此，如果你试图设置一个角度，并应用一个revoluteJoint时，可能会出现问题。

我在实践中碰到的问题是，我通过其他方式计算出了当前角度，将角度设上，按照设想，刚体应该做一个小角度的摆动，没想到它摆动了一周之后才回到终点，也就是说多摆动了1周。

之后我通过打log，发现问题出在jointAngle上。当判断upper和lower角度限制时，revoluteJoint计算了当前角度

aB - aA - referenceAngle

而这个角度计算出来的是-6.3，难怪旋转了一周。

于是我顺藤摸瓜，发现最初设置角度时，使用的是SetTransform，而这个函数并未对传入的角度做修正。因此，这个步骤需要自己做。

怎么做才合适呢？如下是我现在使用的办法：
b2Rot rot = b2Rot(angle);

angle = rot.GetAngle();

这个函数将调用std::atan2来计算出在一个固定区间内的角度。只要在SetTransform设置角度前确保了角度在0-2pi 或者-pi-pi内，就不会有问题了

Box2D淌坑日记： 如何正确的设置角度

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原文地址：http://www.cnblogs.com/eaglelun/p/4296497.html