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看了 Real-Time Control of Physically Based Simulations using Gentle Forces这篇文章
此处讲讲前馈与反馈： 前馈的意思是，假定预先知道系统的一些特性（此处就是物体要沿着参考轨迹运动），基于这些知识，预先给系统施加一些力。 与前馈相对的是反馈，反馈的做法是根据此时系统实际的运行偏差（此处是在模拟过程中，会遇到突然施加的一些外力），施加力使得系统偏差缩小。 前馈控制是基于"先验知识"的，是事先设计好的（正式物理模拟之前已经算出每步的wff），而反馈控制是基于实际偏差，是一种事后补救方法（在物理模拟的进行过程中，根据当前偏差去修正）。 |
，于是
，当Δz为0时，由前述定义，wfb也为0标签：
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