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1.首先回顾摄像头Package 安装教程

我安装的是uvc_camera. 由于对ROS不熟悉，目前只知道cd到/opt/ros/hydro/share目录下，将uvc_camera 的package 下载下来

i.e: git clone https://github.com/ktossell/camera_umd.git 具体见另外一篇教程

采用$rosrun uvc_camera uvc_camera_node 即可打开摄像头，

采用$rostopic list & rosservice list ,分别查看发布的消息和服务

2.重新映射service，这个先介绍一下问题，在后面会重点分析

http://wiki.ros.org/Remapping%20Arguments  什么是重新映射remap

http://answers.ros.org/question/195217/ros-hydro-cannot-commit-gscam-camera-calibration-set_camera_info-not-under-camera/        //问题提出：发布的消息和矫正包订阅的名称不匹配

http://question1973.rssing.com/chan-34075800/all_p2.html    //  矫正过程的其他问题汇总

http://question1973.rssing.com/browser.php?indx=34075800&item=33    //如何重新映射remap 问题解决方案

3.camera_calibration 包的使用（http://wiki.ros.org/camera_calibration）

教程http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/MonocularCalibration

  a)得到依赖项，编译驱动

$ rosdep install camera_calibration
$ rosmake camera_calibration

  b)按照前面的教程开启摄像头，$rosrun uvc_camera uvc_camera_node,检查topic和service,需要注意

topic:   /image_raw而非/camera/image_raw

  c)运行calibration 节点

$ rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.108 image:=/camera/image_raw camera:=/camera

     (  需要我们注意的是，红线标出的命令需要我们改为uvc_camera 发布的topic和service,改service的时候出了很多问题（详见2.重新映射service），这里只介绍解决方法：用如下命令重新开启摄像头:$  rosrun uvc_camer uvc_camera_node set_camera_info:=/camera/set_camera_info   ）

    (  需要根据自己的板子的实际方格的大小设置 参数 8*6 和 0.108)

矫正窗口打开（在这里借用人家的窗口）

调整矫正板

矫正板在视野的上下左右位置

X 轴：视野左右

Y 轴：视野上下

Size 条：前后 和倾斜

矫正板充满整个视野

矫正板倾斜着处于上下左右的位置

每一步都要保证矫正板在视野内被点亮

当你移动矫正板，你可以看到X轴等的变化，当CALIBRATE按钮亮起时，表示有足够数据用于矫正，点此按钮看下矫正效果

矫正结果会在中端和上图中显示

评价标准：

连续成功的校准将导致实际校正图像边缘连续出现。

校准失败通常会导致空白或未被承认的图像,不保持直线边缘的图像。

矫正成功后，点comment生成.yml文件

ROS 摄像头矫正 camera_calibration

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原文地址：http://blog.csdn.net/junshen1314/article/details/44831033