Intel RealSense SDK 简翻

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sdk架构示意图：

C#中需要用的动态链接库文件：

• C# interface DLL:libpxcclr.cs.dll
• C++ P/Invoke DLL:libpxccpp2c.dll

位于文件夹：$(RSSDK_DIR)/bin/x64 或 $(RSSDK_DIR)/bin/win32 中

1 概念和流

C++/C#层次体系(M表示托管Managed)。全模块化。

PXC[M]Session

PXC[M]Session继承自PXC[M]Base，包含I/O模块、算法模块和其他接口执行模块。首先要通过静态函数CreateInstance创建session实例，然后通过该实例创建其他模块的实例。

public class PXCMSession : PXCMBase
{
    ...
    public static PXCMSession CreateInstance();
    public PXCMSenseManager CreateSenseManager();
    ...
}

PXC[M]SenseManager

PXC[M]SenseManager组织一个多模态管道（包括I/O设备和多个算法模块），控制管道的开始、停止、暂停、继续等等。CreateInstance创建SenseManager实例

public class PXCMSenseManager : PXCMBase
{
    ...
    public static PXCMSenseManager CreateInstance();
    ...
}

在内部，PXC[M]SenseManager通过PXC[M]CaptureManager来选择I/O设备和色彩/深度/声音流。

初始化管道时在PXC[M]SenseManager中取得PXC[M]CaptureManager的实例，可以用来强制设备搜索，以及设置录制和回放。然后取得PXC[M]Capture接口，可用来操作物理摄像头，如枚举设备/流，及查询流配置和设备属性。

管道运行过程中，可以通过PXC[M]Image接口，来获取I/O设备中就绪的samples，即图像缓存。

管道中可以包含算法模块，如PXC[M]HandModule手部追踪，PXC[M]FaceModule面部追踪，利用这些模块进行相应的设置和算法数据查询。

PXC[M]AudioSource接口获取声音。特定的语音特征直接在模块接口中，如PXC[M]SpeechRecognition

An SDK session is the context that holds these modules. 应用程序中可以创建一个或多个sdk sessions，每个session维护自己单独的I/O和算法模块context。模块的生命周期由session的使用决定。PXCMSession在其它模块创建前创建，在其它模块销毁后销毁。session必须是第一个创建，最后一个销毁。

C#托管实例内部指向C++非托管实例。

PXC[M]SenseManager是这种案例的主要接口：
（1）有一个或多个算法模块；
（2）一个摄像头；（多个摄像头的话可以建立多个实例）
（3）摄像头为算法模块提供数据；

理论上，应用程序可以同时独立地处理每个图像捕获和算法运行通道，每个通道都被赋予了一个模块ID：

• 第一个图形通道用PXC[M]Capture.CUID，后续PXC[M]Capture.CUID+1
• 算法通道用对应的标识符，如PXC[M]HandModule.CUID 或 PXC[M]FaceModule.CUID

PXC[M]SenseManager典型的使用流程：

1. 创建实例
   PXCMSenseManager sm=PXCMSenseManager.CreateInstance();

2. 配置组件。EnableXXX函数来激活模块
   sm.EnableStream(PXCMCapture.StreamType.STREAM_TYPE_COLOR,0,0);

3. 控制运行流程，获取结果。根据线程模型，使用消息环或者事件回调传递数据。

    sm.Init();
   
    for (;;) {
       pxcmStatus sts=sm.AcquireFrame(true); //AcquireFrame函数等待帧数据就绪
       if (sts<pxcmStatus.PXCM_STATUS_NO_ERROR)
           break;
   
       PXCMCapture.Sample sample;
       sample=sm.QuerySample(); //QuerySample获取图像
   
       .... // process image
   
       sm.ReleaseFrame(); //继续下一帧
    }
   
    sm.Close();
   

    pxcmStatus OnNewSample(int mid, PXCMCapture.Sample sample)
    {
        // return NO ERROR to continue,
        // or any ERROR to exit the loop
        return pxcmStatus.PXCM_STATUS_NO_ERROR;
    }
   
    void MainRoutine(PXCMSession session)
    {
    ...
        // Initialize my event handler
        PXCMSenseManager::Handler handler=
           new PXCMSenseManager.Handler();
        handler.onNewSample=OnNewSample;
   
        // Stream depth samples
        sm.Init(handler);
        sm.StreamFrames(true);
        sm.Close();
    ...
    }
   

4. 释放实例。完整过程：

    PXCMSenseManager sm=PXCMSenseManager.CreateInstance();
    sm.EnableStream(PXCMCapture.StreamType.STREAM_TYPE_COLOR,0,0,0);
    sm.Init();
   
    while (sm.AcquireFrame(true)>=pxcmStatus.PXCM_STATUS_NO_ERROR)
    {
        PXCMCapture.Sample sample=sm.QuerySample();
        .... // process image
        sm.ReleaseFrame();
    }
   
    sm.Dispose();
   

原始数据流捕获和处理(待续)

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原文地址：http://www.cnblogs.com/GaoXuexing/p/4493005.html