嵌入式系统中的各个任务都是以并发的方式来运行的，并为同一个大的任务服务，它们不可避免地要共同使用一些共享资源，并且在处理一些需要多个任务共同协作来完成的工作时，还需要相互的支持和限制。因此，对于一个完善的多任务操作系统来说，系统必须具备完备的同步和通信机制；
在多任务合作工作中，os应该解决两个问题：
1、各任务间应该具有一种互斥关系，即对于某个共享资源，如果一个任务正在使用，则其他任务只能等待，等到该任务释放该资源后，等待的任务之一才能使用它；（例：共享打印机）
2、相关的任务在执行上要有先后次序、一个任务要等其伙伴发来通知，或建立了某个条件后才能继续执行，否则只能等待;(例如：A向buff中读数据，B向buff中写数据，只有在B写数据才能让A读数据)
任务之间这种制约性的合作运行机制叫做任务间的同步。系统中任务的同步是依靠任务与任务之间互相发送消息来保证同步的；
任务间的同步依赖任务间的通信，在UC/OS2中，使用信号量、邮箱（消息邮箱）和消息队列这些被作时间的中间环节来实现任务之间的通信；
1、信号量
信号量是一类事件，使用信号量的最初目的，是为了共享资源设立一个表示该共享资源被占用情况的标志。这样，就可使任务在访问共享资源之前，先对这个标志进行查询，在了解资源被占用的情况之后，再决定自己的行为；
二元信号量（互斥型信号量）；计数型信号量；
2、消息邮箱
在多任务操作系统中，常常需要在任务与任务之间通过传递一个数据（这种数据叫做“消息”）的方式来进行通信，为了达到这个目地，可以在内存中创建一个存储空间作为该数据的缓冲区。如果把这个缓冲区叫做消息缓存区，那么在任务间传递数据（消息）的一个最简单的方法就是传递消息缓冲区指针。 因此，用来传递消息缓冲区指针的数据结构就叫做消息邮箱；
3、消息队列
上面说到的消息邮箱不仅可用来传递一个消息，而且也可定义一个指针数组。让数组的每个元素都存放一个消息缓冲区指针，那么任务就可以通过传递这个指针数组指针的方法传递多个消息了，这样可以传递多个消息的数据结构就叫做消息队列；
UC/OS2中把信号量、消息邮箱和消息队列这类用于任务同步和通信的数据结构叫做事件；
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