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依据对称性特征对障碍物进行检测,依照一般定性的分析方法,我们只能知道障碍物是否是对称的,但是在这里仅仅利用对称性的定性分析是不够的,必须能够用数学的形式对其进行定量的描述,下面将对称性的定量分析进行了介绍。本文利用连续对称的概念,建立了定量的方法来度量对称性。图像中的一行灰度数据可视为水平像素坐标的一维函数g(x),(我们不需要知道函数是什么，因为我们最终计算只是用这个函数值，这个类似于核函数的感觉)任何函数都可以写成一个偶函数
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原文地址：http://blog.csdn.net/u012590688/article/details/46424807
