(ros/move_base) 怎样终止正在进行的导航navigation

时间：2015-06-23 18:08:19 阅读：722 评论：0 收藏：0 [点我收藏+]

怎样终止正在进行的导航navigation
how to cancel a navigation goal or how to stop current navigation?

导航时，取消当前目标点或者暂停导航是一个常见的问题

经过查阅资料．发现仅用如下一条指令即可另导航停止，小车停止:

rostopic pub /move_base/cancel actionlib_msgs/GoalID -- {}

或者

ros::Publisher　 cancle_pub_ = nh_.advertise<actionlib_msgs::GoalID>("move_base/cancel",1);

　actionlib_msgs::GoalID　first_goal;
cancle_pub_.publish(first_goal);

[1] http://answers.ros.org/question/46214/move_base-stop-navigation/

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author:wsh
email:tongzhuodenilove@163.com

原文地址：http://blog.csdn.net/w383117613/article/details/46606273

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