直流电机驱动PWM频率（转）

/* =======直流电机的PWM速度控制程序======== */  

/* 纬东工作室  robots51.51.net    2006年6月 */  

/* 晶振采用11.0592M,产生的PWM的频率约为91Hz */  

 

#include<reg51.h>   

#include<math.h>   

#define uchar unsigned char  

#define uint unsigned int  

sbit en1=P1^0;      /* L298的Enable A */  

sbit en2=P1^1;      /* L298的Enable B */  

sbit s1=P1^2;       /* L298的Input 1  */  

sbit s2=P1^3;       /* L298的Input 2  */  

sbit s3=P1^4;       /* L298的Input 3  */  

sbit s4=P1^5;       /* L298的Input 4  */  

uchar t=0;          /* 中断计数器     */  

uchar m1=0;         /* 电机1速度值    */  

uchar m2=0;         /* 电机2速度值    */  

uchar tmp1,tmp2;    /* 电机当前速度值 */  

 

/* 电机控制函数 index-电机号(1,2); speed-电机速度(-100—100) */  

<span style="color: rgb(255, 0, 0);">void motor(uchar index, char speed)</span>   

{   

if(speed>=-100 && speed=100)   

 {   

   if(index==1)       /* 电机1的处理    */  

     {   

      m1=abs(speed);  /* 取速度的绝对值 */  

      if(speed<0)     /* 速度值为负则反转 */  

         {   

          s1=0;   

          s2=1;   

         }   

        else          /* 不为负数则正转 */  

         {   

          s1=1;   

          s2=0;   

         }   

     }   

   if(index==2)       /* 电机2的处理    */  

     {   

      m2=abs(speed);  /* 电机2的速度控制 */  

      if(speed<0)     /* 电机2的方向控制 */  

         {   

          s3=0;   

          s4=1;   

         }   

        else  

         {   

          s3=1;   

          s4=0;   

         }   

     }   

 }   

}   

 

void delay(uint j)      /* 简易延时函数 */  

{   

for(j;j>0;j--);   

}   

 

void main()   

{   

uchar i;   

TMOD=0x02;         /* 设定T0的工作模式为2 */  

TH0=0x9B;      /* 装入定时器的初值    */  

TL0=0x9B;   

EA=1;              /* 开中断              */  

ET0=1;         /* 定时器0允许中断     */  

TR0=1;         /* 启动定时器0         */  

while(1)               /* 电机实际控制演示    */  

{   

 for(i=0;i=100;i++)   /* 正转加速 */  

   {   

    motor(1,i);   

    motor(2,i);   

    delay(5000);   

   }   

 for(i=100;i>0;i--)    /* 正转减速 */  

   {   

    motor(1,i);   

    motor(2,i);   

    delay(5000);   

   }   

 for(i=0;i=100;i++)   /* 反转加速 */  

   {   

    motor(1,-i);   

    motor(2,-i);   

    delay(5000);   

   }   

for(i=100;i>0;i--)    /* 反转减速 */  

   {   

    motor(1,-i);   

    motor(2,-i);   

    delay(5000);   

   }   

}   

}   

 

void timer0() interrupt 1          /* T0中断服务程序 */  

{   

if(t==0)           /*<span style="color: rgb(255, 0, 0);"> 1个PWM周期完成后（100次中断）才会接受新数值</span> */  

 {   

   tmp1=m1;   

   tmp2=m2;   

 }   

if(t<tmp1) en1=1; else en1=0;   /* <span style="color: rgb(255, 0, 0);">产生电机1的PWM信号，[0，tmp1=m1]均是高电平</span> */  

if(t<tmp2) en2=1; else en2=0;   /* 产生电机2的PWM信号 ，同理*/  

t++;   

if(t>=100) t=0;          /*<span style="color: rgb(255, 0, 0);"> 1个PWM信号由100次中断产生</span> */  

}