华硕XtionPro类似Kinect,都是体感摄像机,可捕捉深度图和彩色图,
详细参数见:http://www.asus.com.cn/Multimedia/Xtion_PRO_LIVE/specifications/
实验设定的深度图和彩色图大小都是640*480,如下:
彩色图
未配准时的深度图
配准到彩色图后的深度图
深度图配准到彩色图后的1:1融合图
彩色图配准到深度图后的1:1融合图
代码:
#include <stdlib.h> #include <iostream> #include <string> //OpenCV c函数头文件 #include "opencv/cv.h" #include "opencv/highgui.h" //OpenCV c++函数头文件 #include <opencv2/core/core.hpp> #include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp> #include <opencv2/highgui/highgui.hpp> #include <XnCppWrapper.h> //OpenNI的头文件 using namespace std; using namespace cv; using namespace xn; // OpenNI的命名空间 int main() { XnStatus result = XN_STATUS_OK; //OpenNI函数的返回结果 DepthMetaData depthMD; //OpenNI深度数据 ImageMetaData imageMD; //OpenNI彩色数据 //c版本OpenCV //IplImage* imgDepth16u=cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_16U,1); //IplImage* imgRGB8u=cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_8U,3); //IplImage* depthShow=cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_8U,1); //IplImage* imageShow=cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_8U,3); //cvNamedWindow("depth",1); //cvNamedWindow("image",1); //c++版本OpenCV Mat cvDepthImg, cvBGRImg, cvFusionImg; namedWindow("depth"); namedWindow("RGB"); namedWindow("fusion"); // 创建并初始化设备上下文 Context context; result = context.Init(); if (XN_STATUS_OK != result) cerr<<"设备上下文初始化错误"<<endl; // 创建深度生成器和彩色生成器 DepthGenerator depthGenerator; result = depthGenerator.Create( context ); if (XN_STATUS_OK != result) cerr<<"创建深度生成器错误"<<endl; ImageGenerator imageGenerator; result = imageGenerator.Create( context ); if (XN_STATUS_OK != result) cerr<<"创建彩色生成器错误"<<endl; //通过映射模式来设置生成器参数,如分辨率、帧率 XnMapOutputMode mapMode; mapMode.nXRes = 640; mapMode.nYRes = 480; mapMode.nFPS = 30; result = depthGenerator.SetMapOutputMode( mapMode ); result = imageGenerator.SetMapOutputMode( mapMode ); // 将深度生成器的视角对齐到彩色生成器,将深度数据配准到彩色数据 depthGenerator.GetAlternativeViewPointCap().SetViewPoint( imageGenerator ); //imageGenerator.GetAlternativeViewPointCap().SetViewPoint(depthGenerator); //彩色图配准到深度图 // 启动所有生成器,即启动数据流 result = context.StartGeneratingAll(); while( true) { // 更新数据 result = context.WaitNoneUpdateAll(); if (XN_STATUS_OK == result) { //获取一帧深度图并转换为OpenCV中的图像格式 depthGenerator.GetMetaData(depthMD); Mat cvRawImg16U(depthMD.FullYRes(), depthMD.FullXRes(), CV_16UC1, (char *)depthMD.Data() ); cvRawImg16U.convertTo(cvDepthImg, CV_8U, 255.0/(depthMD.ZRes())); imshow("depth", cvDepthImg); //获取一帧彩色图并转换为OpenCV中的图像格式 imageGenerator.GetMetaData(imageMD); Mat cvRGBImg(imageMD.FullYRes(), imageMD.FullXRes(), CV_8UC3, (char *)imageMD.Data()); cvtColor(cvRGBImg, cvBGRImg, CV_RGB2BGR); imshow("RGB", cvBGRImg); //融合图 cvtColor(cvDepthImg,cvFusionImg,CV_GRAY2BGR); addWeighted(cvBGRImg, 0.5, cvFusionImg, 0.5, 0, cvFusionImg); imshow("fusion", cvFusionImg); waitKey(30); //没有waitKey不显示图像 // c函数形式 //memcpy(imgDepth16u->imageData,depthMD.Data(),640*480*2); //cvConvertScale(imgDepth16u,depthShow,255/4096.0,0); //memcpy(imgRGB8u->imageData,imageMD.Data(),640*480*3); //cvCvtColor(imgRGB8u,imageShow,CV_RGB2BGR); //cvShowImage("depth", depthShow); //cvShowImage("image",imageShow); } } context.StopGeneratingAll(); //停止数据流 context.Shutdown(); //关闭设备上下文 destroyWindow("depth"); destroyWindow("RGB"); destroyWindow("fusion"); //cvDestroyWindow("depth"); //cvDestroyWindow("image"); //cvReleaseImage(&imgDepth16u); //cvReleaseImage(&imgRGB8u); //cvReleaseImage(&depthShow); //cvReleaseImage(&imageShow); return 0; }
环境配置:
华硕XtionProLive,Win7 32位系统,VS2010,OpenCV2.4.4,OpenNI1.5.2.23
源码下载:
http://download.csdn.net/detail/masikkk/7581283
OpenNI1.5 + NITE + Sensor下载:
http://download.csdn.net/detail/masikkk/7581339
参考:
Kinect+OpenNI学习笔记之2(获取kinect的颜色图像和深度图像)
Kinect+OpenNI学习笔记之4(OpenNI获取的图像结合OpenCV显示)
Kinect开发教程二:OpenNI读取深度图像与彩色图像并显示
OpenNI1.5获取华硕XtionProLive深度图和彩色图并用OpenCV显示,布布扣,bubuko.com
OpenNI1.5获取华硕XtionProLive深度图和彩色图并用OpenCV显示
原文地址:http://blog.csdn.net/masibuaa/article/details/36396335