9、uCOS-Ⅱ 消息队列

时间：2015-06-30 07:51:59 阅读：219 评论：0 收藏：0 [点我收藏+]

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1、队列是多个邮箱的数组，可以看做是个指针数组，任务之间可以按照一定顺序以指针定义的变量来传递，即是发送一个个指针给任务，任务获得指针，来处理指向的变量。这个方式有先进先出，后进后出。

2、信号量，邮箱，队列的最大不同在于它们发送的内容不同。
(1).信号量是一个触发信号，也是一个计数器。
(2).邮箱是信号量的扩展，相当于一个指针定义的变量。
(3).队列是多个邮箱的数组，可以看做是个指针数组。

3、例程代码：

  1 /*****************************************************************************************************************************
  2 *
  3 *  文件名称：main.c
  4 *  文件功能：主函数
  5 *  文件说明：无
  6 *
  7 *****************************************************************************************************************************/
  8 /**********************************************************
  9 *
 10 *  头文件声明
 11 *  
 12 **********************************************************/
 13 
 14 #include "pbdata.h"
 15 
 16 
 17 
 18 
 19 
 20 
 21 /**********************************************************
 22 *
 23 *  调用函数声明
 24 *  
 25 **********************************************************/
 26 void RCC_Configuration(void);//时钟配置函数
 27 
 28 void  start_task(void *pdata);//开始任务函数
 29 
 30 
 31 
 32 
 33 
 34 /**********************************************************
 35 *
 36 *  主函数
 37 *  
 38 **********************************************************/
 39 int main(void)
 40 {
 41     Delay_Init();//延时函数初始化
 42     
 43     RCC_Configuration();//时钟配置
 44     
 45     LED_GPIO();//LED的GPIO引脚配置
 46     
 47 
 48     
 49 /*操作系统的处理*/
 50     OSInit();//初始化UCOS操作系统
 51     led1_MsgQueue=OSQCreate(&MsgQueuetb[0],20);//建立一个消息队列
 52     OSTaskCreate(
 53               start_task,  //指向任务代码的指针
 54               (void *)0,    //任务开始执行时，传递给任务参数的指针
 55               (OS_STK *) & START_TASK_STK[START_STK_SIZE-1],//分配给任务堆栈的栈顶指针
 56               START_TASK_PRIO//分配给任务的优先级
 57              );
 58     OSStart();//启动OS操作系统
 59     
 60     
 61     
 62     
 63 }
 64 
 65 
 66 
 67 /**********************************************************
 68 *
 69 *  函数名称：RCC_Configuration(void)
 70 *  函数功能：时钟配置
 71 *  输入参数：无
 72 *  输出参数：无
 73 *  函数说明：无
 74 *  
 75 **********************************************************/
 76 void  RCC_Configuration(void)
 77 {
 78     SystemInit();//系统初始化
 79     
 80     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//LED1对应GPIO时钟使能
 81     
 82     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);//按键对应GPIO时钟使能
 83 }
 84 
 85 
 86 
 87 
 88 
 89 
 90 /**********************************************************
 91 *
 92 *  函数名称：start_task(void *pdata)
 93 *  函数功能：开始任务
 94 *  输入参数：*pdata
 95 *  输出参数：无
 96 *  函数说明：无
 97 *  
 98 **********************************************************/
 99 void  start_task(void *pdata)
100 {
101      u8  led1[2]={0x00,0x64};//100ms
102    u8  led2[2]={0x01,0xF4};//500ms
103     
104    OS_CPU_SR  cpu_sr=0;
105     
106    pdata=pdata;//防止编译器报错
107     
108    OSStatInit();//初始化统计任务
109     
110    OS_ENTER_CRITICAL();//进入临界区，中断无法打断
111     
112 /*创建任务*/ 
113    /*LED1任务*/    
114    OSTaskCreate(
115               led1_task,  //指向任务代码的指针
116               (void *)0,    //任务开始执行时，传递给任务参数的指针
117               (OS_STK *) & LED1_TASK_STK[LED1_STK_SIZE-1],//分配给任务堆栈的栈顶指针
118               LED1_TASK_PRIO//分配给任务的优先级
119                );
120 
121    //OSTaskSuspend(START_TASK_PRIO);//挂起开始任务
122     
123    OS_EXIT_CRITICAL();//退出临界区，可以被中断打断
124     
125      while(1)
126    {
127          
128 
129             OSQPost(led1_MsgQueue, (void *)&led1[0]);//发送
130             OSQPost(led1_MsgQueue, (void *)&led1[0]);//发送
131             OSQPost(led1_MsgQueue, (void *)&led1[0]);//发送
132             OSQPost(led1_MsgQueue, (void *)&led1[0]);//发送
133             OSQPost(led1_MsgQueue, (void *)&led1[0]);//发送
134             OSQPost(led1_MsgQueue, (void *)&led2[0]);//发送
135 
136 
137             OSQPost(led1_MsgQueue, (void *)&led1[0]);//发送
138             OSQPost(led1_MsgQueue, (void *)&led1[0]);//发送
139             OSQPost(led1_MsgQueue, (void *)&led1[0]);//发送
140             OSQPost(led1_MsgQueue, (void *)&led1[0]);//发送
141             OSQPost(led1_MsgQueue, (void *)&led1[0]);//发送
142             OSQPost(led1_MsgQueue, (void *)&led2[0]);//发送
143 
144 
145             delay_ms(1000);
146             delay_ms(1000);
147             delay_ms(1000);
148             delay_ms(1000);
149             delay_ms(1000);
150 
151      
152    }
153      
154 }

View Code

  1 /*****************************************************************************************************************************
  2 *
  3 *  文件名称：pbdata.c
  4 *  文件功能：自定义函数
  5 *  文件说明：无
  6 *
  7 *****************************************************************************************************************************/
  8 
  9 
 10 
 11 #include "pbdata.h"
 12 
 13 u8 dt=0;
 14 static u8  fac_us=0;//us延时倍乘数
 15 static u16 fac_ms=0;//ms延时倍乘数
 16 
 17 OS_EVENT* led1_MsgQueue;//定义一个邮箱的消息队列指针声明
 18 void* MsgQueuetb[20];//定义一个邮箱的消息队列数组声明
 19 
 20 /**********************************************************
 21 *
 22 *  函数名称：Delay_Init(void)    
 23 *  函数功能：初始化延时函数
 24 *  输入参数：无
 25 *  输出参数：无
 26 *  函数说明：当使用ucos的时候,此函数会初始化ucos的时钟节拍
 27 *            SYSTICK的时钟固定为HCLK时钟的1/8
 28 *            SYSCLK:系统时钟
 29 *  
 30 **********************************************************/
 31 void Delay_Init(void)     
 32 {
 33     u32 reload;
 34     SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);    //选择外部时钟，HCLK/8
 35     fac_us=SystemCoreClock/8000000;    //为系统时钟的1/8
 36      
 37     reload=SystemCoreClock/8000000;    //每秒钟的计数次数，单位为K   
 38     reload*=1000000/OS_TICKS_PER_SEC;//根据OS_TICKS_PER_SEC设定溢出事件，reload为24位寄存器，最大值：16777216，在72M下，约合1.86s左右
 39                                 
 40     fac_ms=1000/OS_TICKS_PER_SEC;// 代表ucos可以延时的最少单位
 41     SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;       //开启SYSTICK中断
 42     SysTick->LOAD=reload;     //每1/OS_TICKS_PER_SEC秒中断一次
 43     SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;       //开启SYSTICK    
 44 }                                    
 45 
 46 
 47 
 48 
 49 
 50 /**********************************************************
 51 *
 52 *  函数名称：delay_us(u32 nus)
 53 *  函数功能：延时微秒子程序
 54 *  输入参数：nus,  延时微秒数
 55 *  输出参数：无
 56 *  函数说明：无
 57 *            
 58 **********************************************************/
 59 void delay_us(u32 nus)
 60 {        
 61     u32 ticks;
 62     u32 told,tnow,tcnt=0;
 63     u32 reload=SysTick->LOAD;    //LOAD的值      
 64     ticks=nus*fac_us;             //需要的节拍数         
 65     tcnt=0;
 66     told=SysTick->VAL;            //刚进入时的计数器值
 67     while(1)
 68     {
 69         tnow=SysTick->VAL;    
 70         if(tnow!=told)
 71         {        
 72             if(tnow<told)tcnt+=told-tnow;//这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了
 73             else tcnt+=reload-tnow+told;        
 74             told=tnow;
 75             if(tcnt>=ticks)break;//时间超过/等于要延时的事件，则退出
 76         }  
 77     };                                         
 78 }
 79 
 80 
 81 
 82 
 83 
 84 
 85 /**********************************************************
 86 *
 87 *  函数名称：delay_ms(u16 nms)
 88 *  函数功能：延时毫秒子程序
 89 *  输入参数：nms,  延时微秒数
 90 *  输出参数：无
 91 *  函数说明：无
 92 *            
 93 **********************************************************/
 94 void delay_ms(u16 nms)
 95 {    
 96     if(OSRunning==TRUE)//如果os已经在跑了   
 97     {          
 98         if(nms>=fac_ms)//延时的事件大于ucos的最少时间周期
 99         {
100                OSTimeDly(nms/fac_ms);//ucos延时
101         }
102         nms%=fac_ms;                //ucos已经无法提供这么小的延时了，采用普通方式延时    
103     }
104     delay_us((u32)(nms*1000));    //普通方式延时，此时ucos无法启动调度
105 }
106 
107 
108 
109 
110 /**********************************************************
111 *
112 *  函数名称：delay(u32 nCount)
113 *  函数功能：普通不精确延时
114 *  输入参数：nCount,  延时时间长短
115 *  输出参数：无
116 *  函数说明：无
117 *            
118 **********************************************************/
119 void delay(u32 nCount)
120 {
121     for(;nCount!=0;nCount--);
122 }

View Code

 1 /*****************************************************************************************************************************
 2 *
 3 *  文件名称：pbdata.h
 4 *  文件功能：自定义函数的头文件声明
 5 *  文件说明：无
 6 *
 7 *****************************************************************************************************************************/
 8 
 9 
10 #ifndef _pbdata_H
11 #define _pbdata_H
12 
13 
14 
15 
16 
17 
18 /**********************************************************
19 *
20 *  需要引入的头文件
21 *  
22 **********************************************************/
23 #include "stm32f10x.h"
24 #include "includes.h"
25 #include "misc.h"
26 
27 #include "led.h"//LED相关头文件
28 #include "key.h"//key相关头文件
29 
30 
31 /**********************************************************
32 *
33 *  任务相关设置
34 *  
35 **********************************************************/
36 /*开始任务*/
37     #define  START_TASK_PRIO   9  //设置任务优先级
38     #define  START_STK_SIZE    64  //空间大小=64*4(字节)
39     static OS_STK  START_TASK_STK[START_STK_SIZE];//创建任务堆栈空间
40 
41 
42 /*LED1任务*/
43     #define  LED1_TASK_PRIO   6  //设置任务优先级
44     #define  LED1_STK_SIZE    64  //空间大小=64*4(字节)
45     static OS_STK   LED1_TASK_STK[LED1_STK_SIZE];//创建任务堆栈空间
46 
47 
48 
49 
50 
51 
52 /**********************************************************
53 *
54 *  外部变量声明
55 *  
56 **********************************************************/
57 
58 extern OS_EVENT* led1_MsgQueue;//定义一个邮箱的消息队列
59 extern  void* MsgQueuetb[20];//定义一个邮箱的消息队列数组
60 
61 
62 /**********************************************************
63 *
64 *  子函数程序声明
65 *  
66 **********************************************************/
67 void delay(u32 nCount);//普通不精确延时
68 void Delay_Init(void);//延时函数初始化
69 void delay_us(u32 nus);//微秒延时
70 void delay_ms(u16 nms);//毫秒延时
71 
72 
73 
74 
75 #endif

View Code

 1 /*****************************************************************************************************************************
 2 *
 3 *  文件名称：led.c
 4 *  文件功能：led相关函数
 5 *  文件说明：无
 6 *
 7 *****************************************************************************************************************************/
 8 
 9 
10 
11 
12 #include "pbdata.h"
13 
14 
15 
16 /**********************************************************
17 *
18 *  函数名称：LED_GPIO(void)
19 *  函数功能：LED的GPIO配置
20 *  输入参数：无
21 *  输出参数：无
22 *  函数说明：无
23 *  
24 **********************************************************/
25 
26 void LED_GPIO(void)//GPIO初始化函数
27 {
28     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;//定义一个GPIO设置的结构体变量 
29     
30 /*LED1配置*/
31     /*结构体变量赋值*/
32     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_5;////引脚配置
33     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;//配置频率
34     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;//推挽输出
35 /*对应的GPIO初始化*/
36   GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
37 }
38 
39 
40 
41 
42 
43 
44 
45 /**********************************************************
46 *
47 *  函数名称：led1_task(void *pdata)
48 *  函数功能：led1任务处理函数
49 *  输入参数：*pdata
50 *  输出参数：无
51 *  函数说明：无
52 *  
53 **********************************************************/
54 
55 void led1_task(void *pdata)
56 {
57     INT8U err;
58     u16 led1_timer=500;
59     u8 *msg;
60     pdata=pdata;
61 
62 
63     while(1)
64     {
65         msg=(u8 *)OSQPend(led1_MsgQueue,0,&err);//等待消息队列,获取延时时间
66 
67         if(err==OS_ERR_NONE)
68         {
69             led1_timer=(msg[0]<<8)+msg[1];
70 
71             if(led1_timer>1000) led1_timer=1000;
72             if(led1_timer<100) led1_timer=100;
73         }
74 
75         GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);
76         delay_ms(led1_timer);//
77         GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);
78         delay_ms(led1_timer);//
79     }
80 }

View Code

 1 /*****************************************************************************************************************************
 2 *
 3 *  文件名称：led.h
 4 *  文件功能：led相关函数的头文件
 5 *  文件说明：无
 6 *
 7 *****************************************************************************************************************************/
 8 
 9 
10 #ifndef _LED_H
11 #define _LED_H
12 
13 #include "pbdata.h"
14 
15 
16 void LED_GPIO(void);//LED的GIPO引脚配置
17 
18 void  led1_task(void *pdata);//LED1任务
19 
20 
21 
22 
23 #endif

View Code

4、工程下载：

http://download.csdn.net/detail/a1181803348/8852533

9、uCOS-Ⅱ 消息队列

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