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龙芯CAN测试（sja1000）

时间：2015-07-01 22:02:10 阅读：221 评论：0 收藏：0 [点我收藏+]

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测试方案

CAN0和CAN1相连，互相收发数据。连接方式如下图：

使用扩展模式CAN1发送数据CAN0接收数据。
使用标准模式CAN1发送数据CAN0接收数据。
使用EJTAG中bin文件夹内的can.c代码，使用callbin的方式测试CAN的收发。Can.c中CAN默认工作在扩展模式。当测试CAN的标准模式时需要对代码进行如下修改。

软件流程

设置控制器进入复位模式
1. 检测到有复位请求后将中止当前接收/发送的信息而进入复位模式，一旦向复位位传送了 1-0 的下降沿 CAN 控制器将返回工作模式
设置总线定时。
1. 总线定时0寄存器对应BTR0
2. 总线定时1寄存器对应BTR1
设置标准模式还是扩展模式
1. 向偏移地址为1的寄存器写0x81则为扩展模式
2. 向偏移地址为1的寄存器写0x1则为标准模式
设置过滤，当消息的ID与上验收屏蔽值等于验收代码与上验收屏蔽值时，控制器接收消息。
1. 扩展模式，设置寄存器偏移地址为16~23的寄存器，下图红色方框中。

标准模式，设置寄存器偏移地址为4、5的寄存器

向控制寄存器的RRbit写0，进入正常工作模式。
使能中断
1. 扩展模式：向偏移地址为4的寄存器写入0xff。
2. 标准模式：向控制寄存器写入0x1e打开中断。
发送数据
1. 扩展模式：将发送的数据写入如下图所示寄存器。

标准模式：将发送的数据写入如下图所示寄存器。

需要保证发送的帧不被接受端所过滤掉。

发送数据：数据写入后，将命令寄存器的TR置1。
1. 两种模式操作相同。
接收数据：查询中断寄存器的RI接收中断是否为1。为1则说明接收到数据。
1. 两种模式操作相同。
读取接收的数据
1. 扩展模式

标准模式

注意

CAN在每次发送/接收数据后需要复位。

CAN的两种帧格式

龙芯CAN测试（sja1000）

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原文地址：http://www.cnblogs.com/pejoicen/p/4614621.html

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