1.卡尔曼滤波的导论卡尔曼滤波器（Kalman Filter），是由匈牙利数学家Rudolf Emil Kalman发明，并以其名字命名。卡尔曼出生于1930年匈牙利首都布达佩斯。1953，1954年分别获得麻省理工学院的电机工程学士以及硕士学位。1957年于哥伦比亚大学获得博士学位。卡尔曼滤波器是...
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2015-09-29 14:43:16
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全国电子计大赛终于结束了，然而却充满遗憾，然而在这一个月学校的培训中学习到了很多知识和积累了很多经验，尤其是学习了STM32和积累了更多硬件的知识（虽然我更感兴趣软件的），发现芯片还有那么好玩的！！还有接触了多种算法的C语言实现，快速傅里叶，卡尔曼滤波等各种滤波算法，PID算法（这些以后有时间要.....
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2015-08-18 01:08:21
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-------这篇文章就作为放弃ACM比赛转行到电子设计大赛的开始吧，ACM比赛真的太需要时间了，准确的说对于我这样的菜鸟而言太浪费时间了，但是话说回来两年时间从中真心收获了很多
我是不理解卡尔曼滤波的原理啊，但是用这个库函数做个平衡车是绝对没问题 ，所以不理解没太大问题，只要知道它是用来融合加速度计 和 陀螺仪测定角度的。这个角度相对单纯求得的角度会更加精确，既然我弄不明白...
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2015-08-08 22:55:32
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卡尔曼滤波器包括5个方程。分别是先验和后验方程，其中先验方程有两个，一个是预测值方程，一个是预测值协方差方程。后验方程有三个，一个后验校正方程，一个后验增益方程，一个后验协方差方程。以下是摘录
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2015-06-16 12:54:12
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这段时间有个卡尔曼滤波的作业，正好在刑波（Eric Xing）的概率图模型课程上也谈到了这一点，所以从这个角度来阐述卡尔曼滤波，同时介绍其中用到的条件高斯分布的推导过程。这一推导过程来自于《模式识别与机器学习》（PRML）。1. 条件高斯分布 本节要解决的问题是已知，，计算。 按照的划分方法，可以将...
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2015-05-19 22:30:17
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本文针对移动机器人的局部视觉定位问题进行了研究。首先通过移动机器人视觉定位与目标跟踪系统求出目标质心特征点的位置时间序列， 然后在分析二次成像法获取目标深度信息的缺陷的基础上， 提出了一种获取目标的空间位置和运动信息的方法。该方法利用序列图像和推广卡尔曼滤波， 目标获取采用了H IS 模型。在移动机器人满足一定机动的条件下， 较精确地得到了目标的空间位置和运动信息。仿真结果验证了该方法的有效性和可...
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2015-05-08 11:00:21
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卡尔曼滤波器是一种利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对系统状态进行最优估计的算法。而且由于观测包含系统的噪声和干扰的影响，所以最优估计也可看做是滤波过程。卡尔曼滤波器的核心内容就是5条公式，计算简单快速，适合用于少量数据的预测和估计。下面我们用一个例子来说明一下卡尔曼算法的应用。假设我们想在有一辆小车，在 t 时刻其速度为 Vt ，位置坐标为 Pt，ut 表示 t 时刻的加速度，那么我...
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2015-04-29 21:52:04
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在视频跟踪处理中，预测目标运动轨迹是一项基本任务。目标运动状态估计的目的有三个：一是对目标过去的状态进行平滑；二是对目标现在的运动状态进行滤波；三是对目标未来的运动状态进行预测。物体的运动状态一般包括目标位置、速度、加速度等。著名的Kalman滤波技术就是其中一种，这是一种线性系统估计技术。而OpenCV中自带了kalman滤波的代码和例程。...
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2015-04-26 21:19:27
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Kalman滤波简介 Kalman滤波是一种线性滤波与预测方法，原文为：A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems。文章推导很复杂，看了一半就看不下去了，既然不能透彻理解其原理，但总可以通过实验来理解其具体的使用方法。 K.....
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2015-04-20 22:07:36
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发布笔者的Kalman的论文笔记，用表格的形式分析了几篇论文的Kalman filter的结构，希望对大家有帮助。百度网盘：pan.baidu.com/s/1kT1iC6r...
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2015-04-19 22:53:01
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