这篇日志主要是想记录下自己的一些学习历程，顺便为接下来的时间定个计划！ 一、学习历程 从17年5月份开始接触视觉slam，对这方面的知识还蛮感兴趣的，现在自己主要研究视觉里程计这块，主要以单目为主，然后研究单目+imu。之后有时间空余也会深入研究建图这块，后端优化以及回环检测都需要花时间再去认真研究 ...
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2018-01-03 21:07:36
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一、局部地图构建简介 为什么叫“局部”地图构建，我的理解是这个线程的主要任务是像地图中插入关键帧（包括地图点等信息），以及需要进行LocalBA优化一个局部地图，这是相对于回环检测时进行的全局优化来说的，所以称为局部地图构建。而局部地图构建的主要任务就是上面说的，等待跟踪过程判断是否应该插入一个新的 ...
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2017-06-02 13:37:50
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构造函数 主要分两部分，回环检测，以及GlobalBundleAdjustment ...
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2017-02-26 14:13:00
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ICP 算法是一种点云到点云的配准方法。 在SLAM中通过空间点云的配准（可以通过相机或者3D激光雷达获取点云数据），可以估计相机运动（机器人运动，旋转矩阵R与平移向量t），累积配准，并不断回环检测，可以保证机器人定位的精度。 想象三维空间中两组点云PL（参考点） 以及 PR（目标点）： 1. 在P ...
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2016-10-25 02:14:38
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1）Library depended 一个完整的SLAM系统包括，数据流获取，数据读取，特征提取，特征匹配，POSE恢复，回环检测，全局优化，数据可视化，系统界面等，基于此列出SLAM系统所需依赖的库，同时会发布各个库的编译方式以及对各个库联合编译时出现的问题提出解决方案。 Eigen Eigen库 ...
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2016-10-23 14:05:39
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上一篇提到，无论在单目、双目还是RGBD中，追踪得到的位姿都是有误差的。随着路径的不断增长，前面帧的误差会一直传递到后面去，导致最后一帧的位姿在世界坐标系里的误差有可能非常大。除了利用优化方法在局部和全局调整位姿，也利用回环检测（loop closure）来优化位姿。 这件事情就好比一个人走在陌生的 ...
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2016-07-03 15:52:02
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2007
