一、开篇
首先，上一周没有什么收获，虽然看了不少的论文，但是却没有什么质的飞越~~~~
看的论文都是关于姿态解算的，用的算法大部分也都是基于mahony算法的扩展，就当是深入理解一下姿态解算过程吧，稍微写写上周总结的一丁点的知识。
昨天开了一整天的会议，最终决定姿态解算部分还是需要用EKF做，慢慢搞吧，但是我还是先把姿态控制部分解决了，感觉这个...
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2016-04-11 18:54:55
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题主没有说明是原生固件还是APM版的固件，原生固件已经取消EKF姿态解算了，官方解释的原因是占RAM太大。估且就认为你问的是原生固件EKF姿态解算算法的步骤吧，简单的介绍下，看不明白，以及相关理论不清楚的查阅介绍惯性导航的书籍即可，应该没多少人需要真正研究算法的吧~
首先是建模，设状态变量，
其中w为体系角速度，wa为体系角加速度，ze为重力向量，mu为磁场向量。如果使用惯性矩阵修...
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2016-04-05 17:57:30
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一、开篇
终于到ardupilot源代码的姿态解算了，有了前期关于mahony姿态解算算法的基础以后，理解源代码的姿态解算算法就快多了，所有的东西都在脑海中初步有了一个框架；首先要做什么，然后再做什么，再然后捏~~~反正容易上手的。
2016.04.04日晚，别人都在嗨，而我却在实验室苦逼的工作着，今晚最大的收获就是发现了“新大陆”-----“北航可靠飞行控制研...
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2016-04-05 10:52:43
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一、开篇
还是没能进入到源码部分研究，对姿态解算过程太过于模糊，所以主要开始研究一下关于姿态解算的过程和实现，本篇博文主要是以mahony的算法为基础理解姿态解算的过程，主要参考的论文就是William Premerlani and Paul Bizard的关于DCM的一篇经典论文《Direction Cosine Matrix IMU_Theory》，一定要搞透这偏论文，没...
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2016-03-28 11:59:10
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libraries目录传感器AP_InertialSensor 惯性导航传感器 就是陀螺仪加速计AP_Baro 气压计 居然支持BMP085 在我印象中APM一直用高端的MS5611AP_Compass 指南针AP_GPS GPS定位还有些飞行姿态的AP_ARHS 姿态解算 输出Roll Yaw P...
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2015-11-24 22:04:24
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1、惯性测量单元IMU(InertialMeasurement Unit)姿态航向参考系统AHRS(Attitude and Heading Reference System)地磁角速度重力MARG(Magnetic, Angular Rate, and Gravity)微机电系统MEMS(Micr...
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2015-09-15 21:30:45
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买的MPU6050自带姿态解算大大减轻了上层处理器所做的工作。 通过熟悉了一下processing之后做了一个小例子更是感觉这个传感器的奇妙。 Arduino部分 ? 主要是读取MPU6050数据并将采集到的欧拉角通过串口打印...
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2015-07-18 18:45:00
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笔者采用MindManager思维导图软件对基于四元数的互补滤波法和梯度下降法进行详细的解释，非常形象。...
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2014-09-12 23:33:24
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原创文章，欢迎转载，转载请注明出处 MPU6050数据读取出来后，经过一个星期的努力，姿态解算和在matlab上的实时显示姿态终于完成了。1：完成matlab的串口，并且实时通过波形显示数据2：添加RTT查看CPU使用率的扩展功能，MPU6050读取数据的优化3：四元素表示的坐标变化，四元素与欧.....
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2014-08-18 00:05:23
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