2.1 话题通信 话题通信是ROS中使用频率最高的一种通信模式，话题通信是基于发布订阅模式的，也即:一个节点发布消息，另一个节点订阅该消息。话题通信的应用场景也极其广泛，比如下面一个常见场景: 机器人在执行导航功能，使用的传感器是激光雷达，机器人会采集激光雷达感知到的信息并计算，然后生成运动控制信息 ...
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2021-06-15 17:57:48
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概述 描述 允许一个对象在其内部状态改变时改变它的行为，对象看起来似乎修改了它的类。 其别名为状态对象(Objects for States)，状态模式是一种对象行为型模式。 有限状态机（FSMs） 拥有状态机所有可能状态的集合 状态机同时只能在一个状态 一连串的输入或事件被发送给状态机 每个状态都 ...
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2021-06-15 17:43:45
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wireshark工具使用 1、抓包头 有时候抓包不一定需要抓到全部的报文内容，只是想抓取主要的交互过程，这个时候可以配置抓取的内容长度。 配置方式：菜单中的Capture>Options,然后在弹出的窗口上定义“Limiteachpacketto”，这个值就是每一帧数据前多个个字节，这个包含TCP ...
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2021-06-13 10:01:02
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问题背景 什么是TCP timestamps(TCP 时间戳)？ The remote host implements TCP Timestamps, as defined by RFC1323 (https://www.ietf.org/rfc/rfc1323.txt). A side effec ...
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2021-06-13 09:49:28
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作者：rickiyang 出处：www.cnblogs.com/rickiyang/p/11074231.html 我们知道在TCP长连接或者WebSocket长连接中一般我们都会使用心跳机制–即发送特殊的数据包来通告对方自己的业务还没有办完，不要关闭链接。 那么心跳机制可以用来做什么呢？ 我们知道 ...
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Web程序 时间：
2021-06-13 09:48:57
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socket是TCP/IP协议的API TCP是数据的介质,Socket是TCP的介质. 查了一下RFC文档,Socket是RFC147,更新时间是1971年.TCP是RFC793,更新时间是1981年.Socket在ARPA网就出现了. 应该说TCP是socket上的一种通信协议. http:// ...
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2021-06-13 09:44:04
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1. Service Service对象的IP地址也称为Cluster IP，是一种虚拟IP地址，能被同一集群的Pod资源所访问。Service端口用于接收客户端请求并将其转发至其后端的Pod中应用的相应端口之上。这种代理称为“端口代理”或四层代理，它工作于TCP/IP协议栈的传输层。 Servic ...
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2021-06-11 18:10:35
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#Lnux# 1.linux防火墙设置 命令如下，这里根据自己设置的端口进行更改。 firewall-cmd --add-port=8888/tcp --permanent --zone=public #重启防火墙(修改配置后要重启防火墙) firewall-cmd --reload ...
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2021-06-10 18:36:17
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1、使用HttpClientFactory工厂； 2、Startup里ConfigureServices添加HttpClient的具体的客户端服务；（注册到DI容器 ） services.AddHttpClient("SystemService", c => { c.BaseAddress = ne ...
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2021-06-10 18:25:29
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NOTE: 多个IP 地址可以映射（SNAT）到一个出口网络地址。一个出口网络地址也可以映射（DNAT）到多个IP 地址，但是只能做load balance使用。 conntrack icmp and TCP package ip netns exec sdewan-cnf conntrack -L ...
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2021-06-10 18:15:09
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