VINS_estimator VINS_estimator是VINS_Fusion的节点，其不包含回环检测部分，该节点可以单独对相机进行位姿估计。 文件树目录 rosNodeTest.cpp rosNodeTest.cpp是vins_estimator节点的程序入口。主要实现以下函数。 主程序基本流 ...
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2020-04-23 21:17:43
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视觉和图形学真是一家，基础都一样！ 如果学习图像识别，计算机视觉，推荐电子书《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》，系统介绍了视觉SLAM（同时定位与地图构建）所需的基本知识与核心算法，既包括数学理论基础，如三维空间的刚体运动、非线性优化，又包括计算机视觉的算法实现，例如多视图几何、回环检测等。 一个 ...
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2020-02-04 00:15:20
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Abstract： 本文提出一种用于大规模的长期回环检测，基于一种内存管理方法：限制用于回环检测的位置数目，以满足实时性要求。 introduction： 大场景存在的最关键问题：随着场景增大，回环检测处理的数据量增大，可能会产生延时。该论文的研究重心在于设计一种在线的基于外观回环检测方法。为了限制 ...
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移动开发 时间：
2019-10-22 22:20:53
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论文摘取 （这部分看的是泡泡机器人的翻译） 基于特征点、单目、完全自动初始化，基于PTAM框架。 相关工作 A.位置识别（大概是用于回环检测） bags of words FAB-map DBOW2 covisibility 信息返回多个假设 B.地图初始化 单目SLAM需要初始化，两种方法：Mon ...
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2019-09-27 10:35:16
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ORBSLAM2回环检测之几何验证简介 回环检测的目的是找到当前场景在历史中是否出现过，如果出现过，那会给我们提供一个非常强的约束条件，把我们偏离很多的轨迹一下子修正到正确的位置上。当然，这么好的东西，有利自然就有弊。万一我们检测出来的回环不是真正的回环，也就是说我们认错了地方，这种时候提供的回环约 ...
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2019-05-07 12:56:29
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ORBSLAM2回环检测简介 由于回环检测模块包含两个部分的内容：其一是位置识别，即外观验证，通过图像间的相似度信息进行判断；其二是几何验证，通过回环候选帧与当前关键帧的几何关系来做进一步验证。 由于两部分内容都较为繁琐，因此笔者将回环检测模块拆分成两讲，今天这一讲主要介绍外观验证，下一讲则继续几何 ...
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2019-05-05 13:28:32
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摘要： ORB-SLAM2是基于单目，双目和RGB-D相机的一套完整的SLAM方案。它能够实现地图重用，回环检测和重新定位的功能。无论是在室内的小型手持设备，还是到工厂环境的无人机和城市里驾驶的汽车，ORB-SLAM2都能够在标准的CPU上进行实时工作。ORB-SLAM2在后端上采用的是基于单目和双 ...
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2018-04-12 10:33:12
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现在开始学习下闭环检测线程。 LocalMapping线程把关键帧送到了mlploopKeyFrameQueue队列中，我们检查该队列是否为空，如果有先的关键帧进来，那么就开始进行回环检测。LoopClosing中的关键帧都是LocalMapping中送过来的：送过来一帧，就检查一帧. Funtio ...
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编程语言 时间：
2018-04-05 20:02:19
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前人摘树，后人乘凉。 源码在github有CMakeLists，代码下下来可以直接编译。 泡泡机器人有个很详细的分析，结合浅谈回环检测中的词袋模型，配合高翔的回环检测应用，基本上就可以串起来了。 tf-idf的概念，表达方式不唯一，这里的定义是这样： tf表示词频，这个单词在图像中出现的次数/图像单 ...
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数据库 时间：
2018-02-15 10:29:47
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版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。 ORB-SLAM[1]完全继承了PTAM（http://www.cnblogs.com/zonghaochen/p/8442699.html）的衣钵，并做出了两点巨大改进：1）实时回环检测；2）很鲁棒的重定位。为了实现这两点改进，ORB-SLAM ...
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编程语言 时间：
2018-02-11 23:39:15
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903
