3D惯导Lidar仿真 LiDAR-Inertial 3D Plane Simulator 摘要 提出了最近点平面表示的形式化方法，并分析了其在三维室内同步定位与映射中的应用。提出了一个利用最近点平面表示的无奇异平面因子，并在基于图的优化框架中证明了它与惯性预积测量的融合。所得到的LiDAR惯性三维 ...
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2020-05-23 09:28:19
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注： （1）如果需要利用矢量边界进行计算，LiDAR点云需要转为与矢量相同的坐标系 （2）LiDAR点云转为LAS格式 （3）LiDAR点云预处理（点云滤波等）步骤已省略 1 LiDAR点云转DEM 1.1 LiDAR点云转为LAS数据集 1.2 LAS数据集转栅格 注：采样值即为dem分辨率；如果 ...
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2020-05-17 19:25:30
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地理信息系统（geographicinformationsystem，GIS）在发展壮大的每一环节都备受电子计算机技术发展的影响。伴随着高分辨率传感器、合成孔径雷达（syntheticapertureradar,SAR）、激光雷达（lightdetectionandranging，LiDAR）等的广泛运用，GIS正遭遇数据信息聚集、时空聚集、测算聚集、分布式系统等层面的挑战，亟需一种更为适于的测算
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2020-05-09 01:18:33
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地理信息系统（geographicinformationsystem，GIS）在发展壮大的每一环节都备受电子计算机技术发展的影响。伴随着高分辨率传感器、合成孔径雷达（syntheticapertureradar,SAR）、激光雷达（lightdetectionandranging，LiDAR）等的广 ...
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2020-05-08 13:11:16
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Abstract 我们说一个LiDar和stereo cameras没有共视区域的外参标定． 为了解决外参标定问题，我们的方案利用了road markings作为嘈杂的urban环境下静态，鲁邦的特征． 这个方案使用了road markings来选择有信息量的图像来估计外参. 为了完成稳定优化, 很 ...
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2020-03-30 23:16:42
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Carla是一个开源的自动驾驶测试框架，类似于Airsim。如果你搜索到了这篇文章，你应该已经大概知道carla是做什么的了。 Carla有pre built binary，Linux和Windows平台的都有，也有官方的build tutorial，我自己尝试了下在Windows下的编译。结果第一 ...
文章没有对投影进行详细阐述，看论文时很困惑，幸而大佬给了解释，豁然开朗，其实思路很简单： 原文公式如下 直接上图 对于激光点云P，其相对于原点（LIdar 传感器）的位置关系如上图： 先看坐标$u$ $arctan(y/x)$求的是水平方位角，也就是图中的$\alpha$。$arctan(y,x)\ ...
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2020-02-13 17:37:24
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目标 目标是利用Gopigo 3平台以及一些传感器搭建一个两轮差分运动机器人小车。 Wheel Odometor RPLidar A2 IMU (optional) Web Camera 一些有用的参考博文： "Starting with ROS on the GoPiGo3 and the Ras ...
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2019-10-01 10:13:04
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这篇博客会介绍点云的基本知识，重点介绍最近两年发表的部分经典论文，有什么建议欢迎留言！ 点云基本介绍 点云是某个坐标系下的点的数据集，包含了丰富的信息，可以是三维坐标X，Y，Z、颜色、强度值、时间等等。下面两张图分别展示了点云在三维空间可视化以后的效果和数据格式。点云的数据获取方式有很多种，比较常见 ...
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2019-07-27 17:00:10
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终于到第三个模块了，我们先来回顾下之前的工作：点云数据进来后，经过前两个节点的处理可以完成一个完整但粗糙的里程计，可以概略地估计出Lidar的相对运动。如果不受任何测量噪声的影响，这个运动估计的结果足够精确，没有任何漂移，那我们可以直接利用估计的Lidar位姿和对应时刻的量测值完成建图。但这就如同现 ...
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2019-05-06 01:42:52
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