卡尔曼滤波在大学课程《现代控制理论》当中有涉及详细讲解。卡尔曼滤波使用条件有：1、线性系统； 2、系统中噪声(不确定性)服从高斯分布。下文中的方差、误差、偏差、协方差都指不确定性的意思。误差 = 偏差；方差 = 偏差 ²。在无人驾驶导航定位当中，需要多传感器对汽车位姿进行检测 ；在多传感器融合方面， ...
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2019-01-02 20:09:24
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1.用途 现实是我们的处理和测量模型都是非线性的，结果就是一个不规则分布，KF能够使用的前提就是所处理的状态是满足高斯分布的，为了解决这个问题，EKF是寻找一个线性函数来近似这个非线性函数，而UKF就是去找一个与真实分布近似的高斯分布。 KF处理线性模型: EKF 通过雅克比和偏导数近似非线性模型， ...
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2018-12-22 17:26:18
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在线性高斯系统中，状态方程、观测方程时线性的，且两个噪声项服从零均值的高斯分布。高斯分布经过线性变换后仍为高斯分布。 假设我们知道一个线性系统的状态差分方程为： 其中是k时刻系统的状态向量，n*1列向量；A系统转换矩阵 n*n， u为系统输入向量，大小k*1。B是将输入转换为状态的矩阵，大小n*k。 ...
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2018-12-15 19:52:15
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一、背景 卡尔曼滤波的意义 随着传感技术、机器人、自动驾驶以及航空航天等技术的不断发展，对控制系统的精度及稳定性的要求也越来越高。卡尔曼滤波作为一种状态最优估计的方法，其应用也越来越普遍，如在无人机、机器人等领域均得到了广泛应用。 对于Kalman Filter的理解，用过的都知道“黄金五条”公式， ...
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2018-11-25 16:13:58
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2018-10-18 20:14:06
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无人机飞控三大算法：捷联式惯性导航系统、卡尔曼滤波算法、飞行控制PID算法。 一、捷联式惯性导航系统 说到导航，不得不说GPS，他是接受卫星发送的信号计算出自身位置的，但是当GPS设备上方被遮挡后，GPS设备无法定位了。比如在室内、隧道内、地下等场所，基本收不到GPS信号。 语录：任何一款有缺点的产 ...
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2018-09-15 19:20:50
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基本思想 以K-1时刻的最优估计Xk-1为准，预测K时刻的状态变量Xk/k-1，同时又对该状态进行观测，得到观测变量Zk,再在预测与观之间进行分析，或者说是以观测量对预测量进行修正，从而得到K时刻的最优状态估计Xk。 具体实例 设一个机器人有两个状态量，分别为位置P,速度V。在这里记为： 卡尔曼滤波 ...
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2018-08-12 14:23:31
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#ifndef KALMANOFLIDAR_H#define KALMANOFLIDAR_H#include <Eigen\Dense>#include <Eigen\Core>#include <vector>#include <iostream>using namespace std;using ...
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2018-08-10 19:55:28
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from：https://blog.csdn.net/u010720661/article/details/63253509 原文链接：http://www.bzarg.com/p/how-a-kalman-filter-works-in-pictures/ 我不得不说说卡尔曼滤波，因为它能做到的事 ...
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2018-06-21 21:05:44
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参考：https://www.zhihu.com/question/22422121/answer/22877882 以知乎上给的例子为例： ...
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2018-06-15 00:03:39
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