在学习卡尔曼滤波器之前，首先看看为什么叫“卡尔曼”。跟其他著名的理论（例如傅立叶变换，泰勒级数等等）一样，卡尔曼也是一个人的名字，而跟他们不同的是，他是个现代人！卡尔曼全名Rudolf Emil Kalman，匈牙利数学家，1930年出生于匈牙利首都布达佩斯。1953，1954年于麻省理工学院分别获 ...
分类：
其他好文 时间：
2017-09-30 21:59:35
阅读次数：
245
假设我养了一只猪： 一周前，这只猪的体重是46±0.5kg。注意，在这里我用了±0.5，表示其实我对这只猪一周前的体重并不是那么确定的，也就是说，46kg这个体重有0.5kg的误差。现在，我又养了这只猪一个星期。那么我想要知道它一个星期之后多重，又大概有多少的误差？ 为了得到一周后的体重，我有两种方 ...
分类：
其他好文 时间：
2017-09-30 21:03:10
阅读次数：
169
假设你去一个风景区旅游时候，种下一棵果树，但显然从果树苗到果实不是一天两天能完成对。需要慢慢长高。而你又不可能经常去看，但又想知道树的高度，哪怎么办？ 所以要解决的问题是：如何正确估计一棵果树的高度？ 我们想要知道的果树高度叫做待估的状态变量。 我们想一年知道一次，这个叫做步长。 你需要知道种下果树 ...
分类：
其他好文 时间：
2017-09-30 20:59:56
阅读次数：
180
作者：肖畅链接：https://www.zhihu.com/question/23971601/answer/46480923来源：知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。 好了下面进入正题，先从简单的说起：考虑轨道上的一个小车，无外力作用，它在时刻t的状态向量只与相 ...
分类：
其他好文 时间：
2017-09-30 20:59:45
阅读次数：
222
恒定加速度Kalman模型 1. scenario：我们想用卡尔曼滤波来追踪3D空间中某个具有恒定加速度的物体，我们有一个位置传感器可以用来观测物体位置，我们想得到物体的3D位置以及速度。 2. Description : 假设物体状态由六维vector定义如下： 系统的预测方程为： 假设我们没有控 ...
分类：
其他好文 时间：
2017-09-24 16:48:07
阅读次数：
280
https://mp.weixin.qq.com/s/zpZERtWPKljWNAiASBLJxA 根据以上网页自己做的总结： 在机器人社区中，定位与构图问题属于状态估计问题。主流使用的工具可以对给定噪声测量的动态系统进行随机估计，例如扩展卡尔曼滤波器（EKF）或粒子滤波器（PF）。 一些内部传感器 ...
分类：
其他好文 时间：
2017-09-05 12:31:28
阅读次数：
222
卡尔曼的历史不讲了... 网上写卡尔曼滤波器的太多了...而且大(yi)多(mu)雷(yi)同(yang)，所以，我也不知道谁是第一稿，谁是转载者，这里...我也是参考别人的博文。将卡尔曼滤波器用在了一个GPS的小程序里，最简单的一维模型... 首先，我们先要引入一个离散控制过程的系统。该系统可用一 ...
分类：
其他好文 时间：
2017-08-22 23:08:28
阅读次数：
236
在上一篇文章卡尔曼滤波器原理之基本思想中，我们分析并推导了基于卡尔曼一步预测的滤波器状态递推公式，接下来，我们将完成上一次的推导过程。首先，我们拿来上次的推导结果： \[\hat x(n + 1|{{\bf{Y}}_n}) = \sum\limits_{k = 1}^{n - 1} {E[x(n + ...
分类：
其他好文 时间：
2017-08-20 10:14:16
阅读次数：
316
卡尔曼滤波的核心，预测+测量反馈 http://bbs.loveuav.com/thread-120-1-1.html http://bbs.loveuav.com/forum.php?mod=viewthread&tid=110 http://www.cs.unc.edu/~welch/kalma ...
分类：
其他好文 时间：
2017-07-16 12:38:18
阅读次数：
183
一直在看，一直不懂。 我这人学数学的毛病，就是需要非常细致的知道每个变量的含义，谁变谁不变必须清清楚楚告诉我，否则我就没有那个直觉。 anyway，从这篇文章入手吧： http://www.cs.unc.edu/~welch/kalman/media/pdf/kalman_intro_chinese ...
分类：
其他好文 时间：
2017-07-12 17:48:21
阅读次数：
143
